Manipulación de un mini-robot cámara utilizando el esquema ROS-Matlab

La investigación en robótica quirúrgica atribuye gran importancia al reconocimiento de características y comprensión de la dinámica que poseen los dispositivos, por lo cual se incorpora un ambiente virtual que facilita el dimensionamiento y la asimilación de las tareas que se quieren llevar a cabo; por lo cual ha sido importante plantear un espacio de exploración que facilite e impulse la interacción con el sistema, en este caso se utilizó el motor gráfico Gazebo, ya que genera entornos tridimensionales con buena percepción, seguimiento e identificación de objetos. Dado que el proyecto de investigación se dio a cabo en el laboratorio del grupo nBio de la Universidad Miguel Hernández de Elche (España), se tuvo como requisito previo al desarrollo de la aplicación con mini-robots, una etapa de aprendizaje con el robot humanoide Atenea, lo cual sirvió como premisa para el dimensionamiento de la estructura ROS-Matlab y en esencia para la comprensión del acceso y las funcionalidades del esquema de visión dentro de la arquitectura ROS.

• Autores: Bolaños Velásquez, Katherine Juliana; Mopan Cabrera, Diana Paola
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Universidad del Cauca
• Repositorio: Repositorio Unicauca
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unicauca.edu.co:123456789/1687
• Acceso en línea: http://repositorio.unicauca.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/1687
• Palabra clave: Mini-robot cámara; Brazo robótico; Operaciones abdominales; ROS-Matlab
• License: https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/