Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs
149 páginas
- Autores:
-
Hoyos Cano, Leidy Marcela
Pérez De Los Ríos, Víctor David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/2643
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643
- Palabra clave:
- Odometría visual
Cámara RGBD
SLAM
AGV
Visual odometry
RGBD camera
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
| id |
REIA2_f772b0fee89251c54a54c36c57375c51 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.eia.edu.co:11190/2643 |
| network_acronym_str |
REIA2 |
| network_name_str |
Repositorio EIA . |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| title |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| spellingShingle |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs Odometría visual Cámara RGBD SLAM AGV Visual odometry RGBD camera |
| title_short |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| title_full |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| title_fullStr |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| title_full_unstemmed |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| title_sort |
Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs |
| dc.creator.fl_str_mv |
Hoyos Cano, Leidy Marcela Pérez De Los Ríos, Víctor David |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Moreno Hincapíe, Gustavo |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Hoyos Cano, Leidy Marcela Pérez De Los Ríos, Víctor David |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Odometría visual Cámara RGBD |
| topic |
Odometría visual Cámara RGBD SLAM AGV Visual odometry RGBD camera |
| dc.subject.proposal.eng.fl_str_mv |
SLAM AGV Visual odometry RGBD camera |
| description |
149 páginas |
| publishDate |
2020 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2020 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2021-02-23T17:36:36Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2021-02-23T17:36:36Z |
| dc.type.spa.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.driver.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.type.content.spa.fl_str_mv |
Text |
| dc.type.redcol.spa.fl_str_mv |
https://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| dc.type.coarversion.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
publishedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643 |
| dc.identifier.bibliographiccitation.none.fl_str_mv |
Hoyos Cano, L. M. y Pérez de los Ríos, V. D. (2020). Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs [tesis de pregrado, Universidad EIA]. Repositorio Institucional Universidad EIA. https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643 |
| url |
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643 |
| identifier_str_mv |
Hoyos Cano, L. M. y Pérez de los Ríos, V. D. (2020). Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs [tesis de pregrado, Universidad EIA]. Repositorio Institucional Universidad EIA. https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643 |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.rights.eng.fl_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020 |
| dc.rights.uri.spa.fl_str_mv |
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) |
| dc.rights.coar.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020 https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad EIA |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Ingeniería Mecatrónica |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas |
| dc.publisher.place.spa.fl_str_mv |
Envigado (Antioquia, Colombia) |
| dc.source.none.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad EIA |
| institution |
Universidad EIA . |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/45ccb5d3-89f8-4a19-b526-fc5e163682fd/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/940ad525-7fa7-4084-ae23-a3342988586b/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/b87efaa5-d7c0-4b01-859f-3cfb21b9e533/download https://repository.eia.edu.co/bitstreams/56d9e7e8-46f4-421d-9eb2-86cbeb40a0e4/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
b57bf59add88a7bbf4565c5e1b20c94e da9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8fe 69af03f6d3edbd8b2118dbe09a07b5fc 53da88df9354b3acdc00742c18d5abef |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad EIA |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1814100917686894592 |
| spelling |
Moreno Hincapíe, Gustavo1fd6ebbf018b434a1eac7f0bfaa7d770-1Hoyos Cano, Leidy Marcela69823ac812cecabd68e41fd25904e82cPérez De Los Ríos, Víctor David2a0281c3340249336444b4bb28d65e1a6002021-02-23T17:36:36Z2021-02-23T17:36:36Z2020https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643Hoyos Cano, L. M. y Pérez de los Ríos, V. D. (2020). Sistema de posicionamiento por odometría visual para AGVs [tesis de pregrado, Universidad EIA]. Repositorio Institucional Universidad EIA. https://repository.eia.edu.co/handle/11190/2643149 páginasRESUMEN: Este trabajo tiene como objetivo desarrollar un sistema de posicionamiento para vehículos autónomamente guiados (AGV) mediante odometría visual, para lo cual se realizó el diseño de concepto mediante las metodologías de Ulrich y Dieter con el fin de seleccionar los componentes del sistema y realizar pruebas iniciales y de integración en cada uno de los elementos. Se llevaron a cabo pruebas de odometría para seleccionar el mejor detectordescriptor de características disponibles y establecer las velocidades rotacionales y lineales que debía tener el agente (cámara RGBD y AGV) a la hora de mapear el espacio. Con base en esto, se ejecutaron cinco experimentos para determinar los parámetros con mejor desempeño tanto en el proceso de mapeo como en el de localización. Dentro de los resultados, se calcularon los errores de los mapas generados mediante los experimentos con el fin de determinar cual tenía mejor desempeño. Finalmente se generaron las condiciones y recomendaciones para poder escalar los algoritmos planteados en un AGV holonómico en tiempo real.ABSTRACT: This work aims to develop a positioning system for autonomous guided vehicles (AGVs) using visual odometry. The concept design was carried out using Ulrich and Dieter methodologies in order to select the system components and perform initial and integration tests on each of the elements. Odometry tests were carried out to select the best available feature detectordescriptor and to establish the rotational and linear velocities that the agent (RGBD camera and AGV) should have when mapping its surrounding. Based on this, five experiments were executed to determine the parameters with the best performance in both the mapping and the localization process. Within the results, the errors of the maps created by the experiments were calculated in order to determine which one had better performance. Finally, conditions and recommendations were generated to be able to scale the algorithms proposed in a realtime holonomic AGV.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Repositorio Institucional Universidad EIASistema de posicionamiento por odometría visual para AGVsTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Odometría visualCámara RGBDSLAMAGVVisual odometryRGBD cameraPublicationORIGINALHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdfHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf33324542https://repository.eia.edu.co/bitstreams/45ccb5d3-89f8-4a19-b526-fc5e163682fd/downloadb57bf59add88a7bbf4565c5e1b20c94eMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82515https://repository.eia.edu.co/bitstreams/940ad525-7fa7-4084-ae23-a3342988586b/downloadda9276a8e06ed571bb7fc7c7186cd8feMD52TEXTHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdf.txtHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdf.txtExtracted texttext/plain239515https://repository.eia.edu.co/bitstreams/b87efaa5-d7c0-4b01-859f-3cfb21b9e533/download69af03f6d3edbd8b2118dbe09a07b5fcMD53THUMBNAILHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdf.jpgHoyosMarcela_2020_SistemaPosicionamientoOdometria.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6468https://repository.eia.edu.co/bitstreams/56d9e7e8-46f4-421d-9eb2-86cbeb40a0e4/download53da88df9354b3acdc00742c18d5abefMD5411190/2643oai:repository.eia.edu.co:11190/26432023-07-25 17:19:25.89https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.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 |