Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor: helicóptero de cuatro rotores, con hélices de ángulo de ataque fijo. Para ello se estudiaron todas las variables involucradas en el vuelo de este tipo de vehíc...

Full description

Autores:
Jaramillo Hernández. Pedro Felipe
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2010
Institución:
Universidad EIA .
Repositorio:
Repositorio EIA .
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.eia.edu.co:11190/6444
Acceso en línea:
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6444
Palabra clave:
control digital
control
helicóptero
quadrotor
Vehículo aéreo no tripulado
digital control
control
helicopter
quadrotor
unmanned aerial vehicle
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2010
id REIA2_d555bc134fa7665f41759b5168101036
oai_identifier_str oai:repository.eia.edu.co:11190/6444
network_acronym_str REIA2
network_name_str Repositorio EIA .
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
title Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
spellingShingle Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
control digital
control
helicóptero
quadrotor
Vehículo aéreo no tripulado
digital control
control
helicopter
quadrotor
unmanned aerial vehicle
title_short Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
title_full Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
title_fullStr Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
title_full_unstemmed Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
title_sort Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo Quadrotor
dc.creator.fl_str_mv Jaramillo Hernández. Pedro Felipe
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Jaramillo Hernández. Pedro Felipe
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv control digital
control
helicóptero
quadrotor
Vehículo aéreo no tripulado
topic control digital
control
helicóptero
quadrotor
Vehículo aéreo no tripulado
digital control
control
helicopter
quadrotor
unmanned aerial vehicle
dc.subject.proposal.eng.fl_str_mv digital control
control
helicopter
quadrotor
unmanned aerial vehicle
description En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor: helicóptero de cuatro rotores, con hélices de ángulo de ataque fijo. Para ello se estudiaron todas las variables involucradas en el vuelo de este tipo de vehículos, lo cual permitió diseñar e implementar el sistema sensorial y el sistema de propulsión a bordo. Con base en un modelo matemático lineal, obtenido experimentalmente, se diseñaron controladores discretos, los cuales son programados en un microcontrolador que hace parte del hardware a bordo. Igualmente se desarrollaron un sistema de comunicación inalámbrico y una interfaz gráfica del usuario, para lograr el pilotaje y monitoreo remoto del vehículo. Se exponen los resultados obtenidos, las dificultades encontradas y las soluciones sugeridas en cada una de las etapas. Adicionalmente, el trabajo tiene por objeto ofrecer una plataforma aérea no tripulada para continuar con el proceso de construir un quadrotor totalmente autónomo
publishDate 2010
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2010
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-02-12T16:06:56Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-02-12T16:06:56Z
dc.type.none.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.version.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.content.none.fl_str_mv Text
dc.type.redcol.none.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
dc.type.coarversion.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6444
url https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6444
dc.language.iso.none.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.none.fl_str_mv Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2010
dc.rights.uri.none.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rights.license.none.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2010
https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidad EIA
dc.publisher.program.none.fl_str_mv Ingeniería Mecatrónica
dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas
dc.publisher.place.none.fl_str_mv Envigado, Antioquia
publisher.none.fl_str_mv Universidad EIA
institution Universidad EIA .
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.eia.edu.co/bitstreams/c6ce3746-303c-4753-9023-dafab90d5b4f/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/0fdfc883-cbdb-4cb1-a306-cfac2471abd0/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/77e98eb8-eb4f-45c3-9dd9-179058e3a903/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/92b06121-018b-46ef-81a2-d1a5aa2e53e3/download
bitstream.checksum.fl_str_mv e36729ee2d19aaec9941c44686b2b1d1
2264fce645ac2952653ce3f3b8fa781e
dd5b72590c32fc17aa4c7d8e18fe1e9a
fd1704d9461ad016b55f78a2307ddeb2
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Universidad EIA
repository.mail.fl_str_mv bdigital@metabiblioteca.com
_version_ 1814100898621685760
spelling Jaramillo Hernández. Pedro Felipe2024-02-12T16:06:56Z2024-02-12T16:06:56Z2010https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6444En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control de vuelo para un vehículo aéreo no tripulado tipo quadrotor: helicóptero de cuatro rotores, con hélices de ángulo de ataque fijo. Para ello se estudiaron todas las variables involucradas en el vuelo de este tipo de vehículos, lo cual permitió diseñar e implementar el sistema sensorial y el sistema de propulsión a bordo. Con base en un modelo matemático lineal, obtenido experimentalmente, se diseñaron controladores discretos, los cuales son programados en un microcontrolador que hace parte del hardware a bordo. Igualmente se desarrollaron un sistema de comunicación inalámbrico y una interfaz gráfica del usuario, para lograr el pilotaje y monitoreo remoto del vehículo. Se exponen los resultados obtenidos, las dificultades encontradas y las soluciones sugeridas en cada una de las etapas. Adicionalmente, el trabajo tiene por objeto ofrecer una plataforma aérea no tripulada para continuar con el proceso de construir un quadrotor totalmente autónomoAbstract: This document shows the process of design and implementation of a flight control system for a quadrotor helicopter, in order to obtain an unmanned aerial vehicle. The main variables involved in the flight of a quadrotor are studied, and based on this, an onboard sensory system and a propulsion system is designed and implemented. Based on a linear mathematical model obtained experimentally, some discrete controllers are designed and implemented on an onboard microcontroller. This project also includes the development of a wireless communication system and a graphic user interface which allows the control and monitoring of the vehicle in a remote way. The results obtained, the difficulties found, and the solutions suggested in every phase are shown. It also has as objective, to provide a complete unmanned aerial platform for future work, in order to continue the process of construction of a totally autonomous quadrotor.PregradoIngeniero Mecatrónicoapplication/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado, AntioquiaDerechos Reservados - Univesidad EIA - 2010https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Sistema de Control de Cabeceo, Alabeo, y Guiñada para el Vuelo de un Vehículo Aéreo no Tripulado Tipo QuadrotorTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85control digitalcontrolhelicópteroquadrotorVehículo aéreo no tripuladodigital controlcontrolhelicopterquadrotorunmanned aerial vehiclePublicationORIGINALJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdfJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdfapplication/pdf5215805https://repository.eia.edu.co/bitstreams/c6ce3746-303c-4753-9023-dafab90d5b4f/downloade36729ee2d19aaec9941c44686b2b1d1MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82553https://repository.eia.edu.co/bitstreams/0fdfc883-cbdb-4cb1-a306-cfac2471abd0/download2264fce645ac2952653ce3f3b8fa781eMD52TEXTJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdf.txtJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdf.txtExtracted texttext/plain101404https://repository.eia.edu.co/bitstreams/77e98eb8-eb4f-45c3-9dd9-179058e3a903/downloaddd5b72590c32fc17aa4c7d8e18fe1e9aMD53THUMBNAILJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdf.jpgJaramilloPedro_2010_SistemaControlCabeceo.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7748https://repository.eia.edu.co/bitstreams/92b06121-018b-46ef-81a2-d1a5aa2e53e3/downloadfd1704d9461ad016b55f78a2307ddeb2MD5411190/6444oai:repository.eia.edu.co:11190/64442024-02-13 03:01:03.778https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Derechos Reservados - Univesidad EIA - 2010open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.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