Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas

El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz hápti...

Full description

Autores:
Genoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)
Rodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)
Salinas, S. A. (Sergio Alexander)
Tipo de recurso:
Article of journal
Fecha de publicación:
2010
Institución:
Universidad EIA .
Repositorio:
Repositorio EIA .
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.eia.edu.co:11190/497
Acceso en línea:
https://repository.eia.edu.co/handle/11190/497
Palabra clave:
RBI00086
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
INTERFAZ HÁPTICA
SIMULACIÓN TRIDIMENSIONAL
MODELADO DE ROBOTS
CONTROL POR PAR CALCULADO
HAPTIC INTERFACE
TRIDIMENSIONAL SIMULATION
ROBOT MODEL
CALCULATED TORQUE CONTROL
Rights
openAccess
License
Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
id REIA2_9a48451ebe5d54bf32bb674d66986347
oai_identifier_str oai:repository.eia.edu.co:11190/497
network_acronym_str REIA2
network_name_str Repositorio EIA .
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
dc.title.alternative.spa.fl_str_mv Haptic interface with four degrees of freedom for surgical applications
title Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
spellingShingle Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
RBI00086
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
INTERFAZ HÁPTICA
SIMULACIÓN TRIDIMENSIONAL
MODELADO DE ROBOTS
CONTROL POR PAR CALCULADO
HAPTIC INTERFACE
TRIDIMENSIONAL SIMULATION
ROBOT MODEL
CALCULATED TORQUE CONTROL
title_short Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
title_full Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
title_fullStr Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
title_full_unstemmed Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
title_sort Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
dc.creator.fl_str_mv Genoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)
Rodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)
Salinas, S. A. (Sergio Alexander)
dc.contributor.author.spa.fl_str_mv Genoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)
Rodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)
Salinas, S. A. (Sergio Alexander)
dc.subject.lcsh.spa.fl_str_mv RBI00086
topic RBI00086
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
INTERFAZ HÁPTICA
SIMULACIÓN TRIDIMENSIONAL
MODELADO DE ROBOTS
CONTROL POR PAR CALCULADO
HAPTIC INTERFACE
TRIDIMENSIONAL SIMULATION
ROBOT MODEL
CALCULATED TORQUE CONTROL
dc.subject.eia.spa.fl_str_mv TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
dc.subject.eurovoc.spa.fl_str_mv ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv INTERFAZ HÁPTICA
SIMULACIÓN TRIDIMENSIONAL
MODELADO DE ROBOTS
CONTROL POR PAR CALCULADO
HAPTIC INTERFACE
TRIDIMENSIONAL SIMULATION
ROBOT MODEL
CALCULATED TORQUE CONTROL
description El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.
publishDate 2010
dc.date.submitted.spa.fl_str_mv 2010-12-24
dc.date.created.spa.fl_str_mv 2011-06
dc.date.accepted.spa.fl_str_mv 2011-06-29
dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv 2014-04-30T21:17:07Z
dc.date.available.spa.fl_str_mv 2014-04-30T21:17:07Z
dc.date.issued.spa.fl_str_mv 2014-04-30
dc.type.spa.fl_str_mv Artículo de revista
dc.type.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/article
dc.type.version.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.content.spa.fl_str_mv Text
dc.type.redcol.spa.fl_str_mv https://purl.org/redcol/resource_type/ART
dc.type.coarversion.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
format http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
status_str publishedVersion
dc.identifier.issn.spa.fl_str_mv ISSN 19099762
dc.identifier.uri.spa.fl_str_mv https://repository.eia.edu.co/handle/11190/497
dc.identifier.bibliographiccitation.spa.fl_str_mv William Genoy, J. W., Rodríguez-Ortiz, L. F. y Salinas, S. A. Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas, Revista Ingeniería Biomédica, 5 (9), 35-42. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/497
identifier_str_mv ISSN 19099762
William Genoy, J. W., Rodríguez-Ortiz, L. F. y Salinas, S. A. Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas, Revista Ingeniería Biomédica, 5 (9), 35-42. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/497
url https://repository.eia.edu.co/handle/11190/497
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.spa.fl_str_mv Khalil W., Dombre E. Modeling, Identification and Control of Robots. London: Kogan Page Science, 2002.
Paul R. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cambrigde: MIT Press. 1982.
Vivas A. Diseño y control de robots industriales: teoría y práctica. Ediciones Elaleph.com. 2010.
dc.rights.spa.fl_str_mv Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
dc.rights.uri.spa.fl_str_mv https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommons.spa.fl_str_mv Atribución-NoComercial
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
Atribución-NoComercial
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.extent.spa.fl_str_mv 8 p.
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.department.spa.fl_str_mv Biomédica, Mecatrónica y Mecánica
dc.publisher.editor.spa.fl_str_mv Escuela de Ingeniería de Antioquia EIA
Universidad CES
institution Universidad EIA .
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.eia.edu.co/bitstreams/ff77d525-9a9d-437c-8415-8eb2946548fc/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/2716c17a-3bae-4942-bd45-a490869c9755/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/4e59e54e-c9e1-41a8-a818-a78e697df8e5/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/d4a66534-c09a-4f0f-afac-d4346b1ade6f/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/40e6d47c-748c-4b25-9c8a-f0dc28b9925d/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/004002e1-ef3d-46fc-8698-cfa0e11aa30f/download
https://repository.eia.edu.co/bitstreams/d08c0c7a-c58c-46e4-a581-2e747f93bccd/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 935b14e8e635a5019655ca352dcc1f2e
7d391bd664a5ca504cd8ccc5cc9c8719
66874b0b9366b748c60895d2fb6339f8
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
10a9da7597c333616da297895d0393ec
cd76e7886171c964e259dcf5e912e299
bfe1288aeba22ee31475a3e3b014eb44
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Universidad EIA
repository.mail.fl_str_mv bdigital@metabiblioteca.com
_version_ 1814100885277507584
spelling Genoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)0ce1017c70f0e384b18205a0070c7d0a-1Rodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)41cebc6544da4a2bd7e79205f1cfaa74-1Salinas, S. A. (Sergio Alexander)fb641a610520151ca7b4692e02c3f314-1sergiosalinas@unicauca.edu.co2014-04-30T21:17:07Z2014-04-30T21:17:07Z2011-062014-04-302010-12-242011-06-29ISSN 19099762https://repository.eia.edu.co/handle/11190/497William Genoy, J. W., Rodríguez-Ortiz, L. F. y Salinas, S. A. Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas, Revista Ingeniería Biomédica, 5 (9), 35-42. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/497El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual.This paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment.8 p.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/El autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercialhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2RBI00086TECNOLOGÍAS PARA LA SALUDTECHNOLOGY IN HEALTHROBOTICS - SURGERYROBÓTICA - CIRUGÍAINTERFAZ HÁPTICASIMULACIÓN TRIDIMENSIONALMODELADO DE ROBOTSCONTROL POR PAR CALCULADOHAPTIC INTERFACETRIDIMENSIONAL SIMULATIONROBOT MODELCALCULATED TORQUE CONTROLInterfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicasHaptic interface with four degrees of freedom for surgical applicationsArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/ARThttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Biomédica, Mecatrónica y MecánicaEscuela de Ingeniería de Antioquia EIAUniversidad CESKhalil W., Dombre E. Modeling, Identification and Control of Robots. London: Kogan Page Science, 2002.Paul R. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cambrigde: MIT Press. 1982.Vivas A. Diseño y control de robots industriales: teoría y práctica. Ediciones Elaleph.com. 2010.PublicationTHUMBNAILRBI00086.pdf.jpgRBI00086.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg13584https://repository.eia.edu.co/bitstreams/ff77d525-9a9d-437c-8415-8eb2946548fc/download935b14e8e635a5019655ca352dcc1f2eMD57ORIGINALRBI00086.pdfRBI00086.pdfapplication/pdf5067932https://repository.eia.edu.co/bitstreams/2716c17a-3bae-4942-bd45-a490869c9755/download7d391bd664a5ca504cd8ccc5cc9c8719MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81494https://repository.eia.edu.co/bitstreams/4e59e54e-c9e1-41a8-a818-a78e697df8e5/download66874b0b9366b748c60895d2fb6339f8MD52CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849https://repository.eia.edu.co/bitstreams/d4a66534-c09a-4f0f-afac-d4346b1ade6f/download4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD53license_textlicense_texttext/html; charset=utf-821310https://repository.eia.edu.co/bitstreams/40e6d47c-748c-4b25-9c8a-f0dc28b9925d/download10a9da7597c333616da297895d0393ecMD54license_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-823253https://repository.eia.edu.co/bitstreams/004002e1-ef3d-46fc-8698-cfa0e11aa30f/downloadcd76e7886171c964e259dcf5e912e299MD55TEXTRBI00086.pdf.txtRBI00086.pdf.txtExtracted texttext/plain23792https://repository.eia.edu.co/bitstreams/d08c0c7a-c58c-46e4-a581-2e747f93bccd/downloadbfe1288aeba22ee31475a3e3b014eb44MD5611190/497oai:repository.eia.edu.co:11190/4972023-07-25 16:58:21.739https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020open.accesshttps://repository.eia.edu.coRepositorio Institucional Universidad EIAbdigital@metabiblioteca.comRWwgYXV0b3IgZGUgbGEgb2JyYSwgYWN0dWFuZG8gZW4gbm9tYnJlIHByb3BpbywgSGFjZSBlbnRyZWdhIGRlbCBlamVtcGxhciByZXNwZWN0aXZvIHkgZGUgc3VzIGFuZXhvcyBlbiBmb3JtYXRvIGRpZ2l0YWwgbyBlbGVjdHLDs25pY28uIAoKWSBhdXRvcml6YSBhIGxhIEVTQ1VFTEEgREUgSU5HRU5JRVJJQSBERSBBTlRJT1FVSUEsIHBhcmEgcXVlIGVuIGxvcyB0w6lybWlub3MgZXN0YWJsZWNpZG9zIGVuOgoKIC0gbGEgTGV5IDIzIGRlIDE5ODIKIC0gTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMKLSBEZWNpc2nDs24gYW5kaW5hIDM1MSBkZSAxOTkzCiAtIERlY3JldG8gNDYwIGRlIDE5OTUKCiB5IGRlbcOhcyBub3JtYXMgZ2VuZXJhbGVzIHNvYnJlIGxhIG1hdGVyaWEsIHV0aWxpY2UgeSB1c2UgcG9yIGN1YWxxdWllciBtZWRpbyBjb25vY2lkbyBvIHBvciBjb25vY2VyLCBsb3MgZGVyZWNob3MgcGF0cmltb25pYWxlcyBkZSByZXByb2R1Y2Npw7NuLAogY29tdW5pY2FjacOzbiBww7pibGljYSwgdHJhbnNmb3JtYWNpw7NuIHkgZGlzdHJpYnVjacOzbiBkZSBsYSBvYnJhIG9iamV0byBkZWwgcHJlc2VudGUgZG9jdW1lbnRvLiAKCiBQQVJHUkFGTzogTGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBzZSBoYWNlIGV4dGVuc2l2YSBubyBzb2xvIGEgbGFzIGRlcGVuZGVuY2lhcyB5IGRlcmVjaG9zIGRlIHVzbyBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGZvcm1hdG8gbyBzb3BvcnRlIG1hdGVyaWFsLCAKIHNpbm8gdGFtYmnDqW4gcGFyYSBmb3JtYXRvIHZpcnR1YWwsIGVsZWN0csOzbmljbywgZGlnaXRhbCwgeSBjdXlvIHVzbyBzZSBkZSBlbiByZWQsIGludGVybmV0LCBleHRyYW5ldCwgaW50cmFuZXQsIGV0Yy4sIHkgZW4gZ2VuZXJhbCBlbiBjdWFscXVpZXIKIGZvcm1hdG8gY29ub2NpZG8gbyBwb3IgY29ub2Nlci4gCgogRUwgQVVUT1IsIG1hbmlmaWVzdGEgcXVlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24gZXMgb3JpZ2luYWwgeSBsYSByZWFsaXphIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLAogcG9yIGxvIHRhbnRvIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuClBBUkFHUkFGTzogRW4gY2FzbyBkZSBwcmVzZW50YXJzZSBjdWFscXVpZXIgcmVjbGFtYWNpw7NuIG8gYWNjacOzbiBwb3IgcGFydGUgZGUgdW4gdGVyY2VybyBlbiBjdWFudG8gYSBsb3MgZGVyZWNob3MgZGUgYXV0b3Igc29icmUgbGEgb2JyYSBlbiAKY3Vlc3Rpw7NuLCBFTCBBVVRPUiwgYXN1bWlyw6HCoSB0b2RhIGxhIHJlc3BvbnNhYmlsaWRhZCwgeSBzYWxkcsOhwqEgZW4gZGVmZW5zYSBkZSBsb3MgZGVyZWNob3MgYXF1w60gYXV0b3JpemFkb3M7IHBhcmEgdG9kb3MgbG9zIGVmZWN0b3MgTGEgRVNDVUVMQSAKREUgSU5HRU5JRVJJQSBERSBBTlRJT1FVSUEgYWN0w7phIGNvbW8gdW4gdGVyY2VybyBkZSBidWVuYSBmZS4K