Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz hápti...
- Autores:
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Genoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)
Rodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)
Salinas, S. A. (Sergio Alexander)
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/497
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/497
- Palabra clave:
- RBI00086
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
INTERFAZ HÁPTICA
SIMULACIÓN TRIDIMENSIONAL
MODELADO DE ROBOTS
CONTROL POR PAR CALCULADO
HAPTIC INTERFACE
TRIDIMENSIONAL SIMULATION
ROBOT MODEL
CALCULATED TORQUE CONTROL
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
| Summary: | El presente artículo muestra el diseño de un dispositivo háptico concebido para aplicaciones biomédicas, específicamente para medicina quirúrgica en la que el operador, a través del sentido del tacto, sienta y manipule objetos simulados en un ambiente tridimensional y tele-operado. La interfaz háptica que se presenta corresponde a un robot tipo serie, con una arquitectura de cuatro grados de libertad que le permite al usuario posicionar y orientar el efector final en el entorno de trabajo. Para el estudio de los movimientos del robot se parte del modelado geométrico y dinámico del mismo, hasta la implementación de un controlador por par calculado. Finalmente, se realiza la simulación de la interfaz háptica en un ambiente virtual. |
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