Modelado y simulación de un robot para cirugía endoscópica transluminal
— Este artículo presenta el diseño de un nuevo robot para cirugía endoscópica transluminal. Este tipo de cirugía, evolución tecnológica de la cirugía laparoscópica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orifi cios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde allí acceder al sitio donde...
- Autores:
-
Mosquera-Leyton, V. H. (Víctor Hugo)
Vivas-Albán, O. A. (Oscar Andrés)
Rengifo-Rodas, C. F. (Carlos Felipe)
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
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- oai:repository.eia.edu.co:11190/505
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/505
- Palabra clave:
- RBI00094
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
ROBOTICS - SURGERY
ROBÓTICA - CIRUGÍA
CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA
CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL
CONTROL DE ROBOTS
ROBÓTICA QUIRÚRGICA
CONTROL OF ROBOTS
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SURGICAL ROBOTICS
TRANSLUMENAL ENDOSCOPIC SURGERY
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- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020
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— Este artículo presenta el diseño de un nuevo robot para cirugía endoscópica transluminal. Este tipo de cirugía, evolución tecnológica de la cirugía laparoscópica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orifi cios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde allí acceder al sitio donde se hace necesaria la intervención, procedimiento que conlleva muchas más ventajas respecto a la cirugía laparoscópica. El robot diseñado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick utilizando un controlador por par calculado. La simulación muestra bajos errores cartesianos y movimientos muy precisos del órgano terminal |
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Este tipo de cirugía, evolución tecnológica de la cirugía laparoscópica, pretende ingresar al abdomen del paciente por los orifi cios naturales (boca, uretra, ano o vagina), y desde allí acceder al sitio donde se hace necesaria la intervención, procedimiento que conlleva muchas más ventajas respecto a la cirugía laparoscópica. El robot diseñado consta de diecinueve grados de libertad y es movido por un joystick utilizando un controlador por par calculado. La simulación muestra bajos errores cartesianos y movimientos muy precisos del órgano terminalThis article presents the design of a new robot for translumenal endoscopic surgery. This type of surgery, evolved from laparoscopic surgery, allows the access into the abdominal cavity of the patient through natural orifi ces such as the mouth, urethra, anus or vagina, and from there reaches the area of the surgical intervention. This procedure has many advantages over laparoscopic surgery. The designed robot has nineteen degrees of freedom and is moved with a joystick device and controlled by a computer torque control. Simulation shows low cartesian errors as well as accurate movements at the end effector.7 p.spaDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/El autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercialhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2RBI00094TECNOLOGÍAS PARA LA SALUDTECHNOLOGY IN HEALTHROBOTICS - SURGERYROBÓTICA - CIRUGÍACIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVACIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINALCONTROL DE ROBOTSROBÓTICA QUIRÚRGICACONTROL OF ROBOTSMINIMALLY INVASIVE SURGERYSURGICAL ROBOTICSTRANSLUMENAL ENDOSCOPIC SURGERYModelado y simulación de un robot para cirugía endoscópica transluminalModeling and simulation of a robot for endoscopic translumenal surgeryArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/ARThttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Biomédica, Mecatrónica y MecánicaEscuela de Ingeniería de Antioquia EIAmühe E. Die Erste Cholecystecktomie Durch das Laparoskop. Langenbecks Arch Klin Chir, 369, 804, 1986.Mouret P. How I developed laparoscopic cholecystectomy. Annals of the Academy of Medicine Singapore, 25, 744-747, 1996.Jones D.B. Laparoscopic Surgery: Principles and Procedures. 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