Robot Modular Auto Reconfigurable - Diseño e Implementación
118 páginas
- Autores:
-
Arcila López, Mateo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/6008
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6008
- Palabra clave:
- Robótica modular
Modular robotics
Auto reconfigurable
Robot diferencial
Diseño en ingeniería
Control basado en Lyapunov
Control no lineal
Control de posición
Control de orientación
Self-reconfigurable
Differential robot
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Lyapunov-based control
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Position control
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Tejada Orjuela, Juan CamiloArcila López, Mateo2023-08-01T21:04:36Z20232023-08-01T21:04:36Z2023https://repository.eia.edu.co/handle/11190/6008118 páginasRESUMEN: este proyecto se enfoca en la creación de un robot modular auto reconfigurable a través del diseño e implementación del módulo DD3. La robótica modular auto reconfigurable es una disciplina emergente en la robótica, que estudia sistemas robóticos formados por varios módulos. Dado la novedad de esta área de la robótica, los investigadores han determinado que se requieren más desarrollos relacionados y aunque se están publicando cada vez más investigaciones sobre esta área, en Colombia, en Antioquia específicamente Antioquia, los desarrollos sobre este tipo de robots son escasos. Por lo tanto, este proyecto busca aportar para cubrir esa brecha al realizar el proceso de diseño e implementación de un robot modular auto reconfigurable. El trabajo se divide en tres capítulos. En el primero se presenta el concepto de robótica modular, con énfasis en la robótica modular auto reconfigurable, destacando sus beneficios como la versatilidad, robustez y bajo costo. También se establecen los objetivos del proyecto y se explican los conceptos fundamentales sobre los que se basa el trabajo. En el segundo capítulo, se describe el diseño del sistema robótico, tanto en la dimensión de hardware como de software, utilizando la metodología de diseño de Dieter, esto se realiza con los tres principales pasos del proceso de diseño, comenzando con el diseño conceptual, seguido del diseño básico y terminando con el diseño detallado de los cuatro sistemas del robot: mecánico, electrónico, control y software. En el tercer capítulo, se aborda la implementación del módulo diseñado y se realizan pruebas para evaluar su viabilidad en términos de búsqueda de posición y auto reconfiguración. El resultado del proyecto es la creación exitosa de un robot modular auto reconfigurable mediante la implementación del módulo nombrado DD3 que exhibe comportamientos de búsqueda de posición y reconfiguración. Además, este módulo establece una base para futuros desarrollos en el área de robótica modular auto reconfigurable de la mano de esto, en el documento se presentan rutas a seguir para trabajos futuros, identificadas en el desarrollo del proyecto.ABSTRACT: this project focuses on the creation of a self-reconfigurable modular robot through the design and implementation of the DD3 module. Self-reconfigurable modular robotics is an emerging discipline that studies robotic systems formed by several modules. Due to the novelty of this area of robotics, researchers have determined that more related developments are needed. Although more and more research is being published in this area, developments on this type of robot are scarce in Colombia, specifically in Antioquia. Therefore, this project seeks to contribute to filling that gap by carrying out the process of designing and implementing a self-reconfigurable modular robot. The work is divided into three chapters. In the first chapter, the concept of modular robotics is presented, with emphasis on self-reconfigurable modular robotics, highlighting its benefits such as versatility, robustness, and low cost. The project's objectives are also established, and the fundamental concepts on which the work is based are explained. In the second chapter, the design of the robotic system is described, both in terms of hardware and software, using Dieter's design methodology, which is done with the three main steps of the design process, starting with conceptual design, followed by basic design, and ending with the detailed design of the four systems of the robot: mechanical, electronic, control, and software. In the third chapter, the implementation of the designed module is addressed, and tests are carried out to evaluate its viability in terms of position search and reconfiguration. The result of the project is the successful creation of a self-reconfigurable modular robot through the implementation of the DD3 module, which exhibits position search and reconfiguration behaviors. Additionally, this module establishes a basis for future developments in the area of self-reconfigurable modular robotics. Furthermore, the document presents routes to follow for future work, identified in the development of the project.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2023Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robot Modular Auto Reconfigurable - Diseño e ImplementaciónTrabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Robótica modularModular roboticsAuto reconfigurableRobot diferencialDiseño en ingenieríaControl basado en LyapunovControl no linealControl de posiciónControl de orientaciónSelf-reconfigurableDifferential robotEngineering designLyapunov-based controlNonlinear controlPosition controlOrientation controlLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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