Metodología para la implementación de estrategias de navegación autónoma en robots móviles utilizando ROS2
77 páginas
- Autores:
-
Salazar Durante, David
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2025
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.eia.edu.co:11190/7285
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/7285
- Palabra clave:
- Autonomous navigation
ROS2
Mobile robots
Ackermann kinematics
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Slam Toolbox
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- Derechos Reservados - Universidad EIA, 2025
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Rozo Osorio, Davidvirtual::816-1Salazar Durante, David2025-12-15T14:50:01Z2025-12-15T14:50:01Z2025https://repository.eia.edu.co/handle/11190/728577 páginasRESUMEN: Este trabajo propone una metodología para implementar estrategias de navegación autónoma en plataformas de robótica móvil tipo Ackermann, utilizando el framework ROS2. A través del desarrollo de modelos cinemáticos, la integración de herramientas como Slam Toolbox y Nav2, y la implementación de una infraestructura de control basada en ROS2 Control, se optimiza la interacción entre hardware y software. Además, se desarrollaron algoritmos personalizados que permiten la navegación eficiente en entornos industriales, validando las configuraciones en simulaciones y pruebas físicas. Los resultados demuestran la viabilidad de las soluciones propuestas para mejorar la eficiencia y seguridad en entornos logísticos mediante tecnologías autónomas.ABSTRACT: This project presents a methodology for implementing autonomous navigation strategies in Ackermann-type mobile robotic platforms using the ROS2 framework. By developing kinematic models, integrating tools such as Slam Toolbox and Nav2, and implementing a control infrastructure based on ROS2 Control, the interaction between hardware and software is optimized. Custom algorithms were also developed to enable efficient navigation in industrial environments, with configurations validated through simulations and physical tests. Results demonstrate the feasibility of the proposed solutions to enhance efficiency and safety in logistics through autonomous technologies.PregradoIngeniero(a) Mecatrónico(a)application/pdfspaUniversidad EIAIngeniería MecatrónicaEscuela de Ingeniería y Ciencias BásicasEnvigado (Antioquia, Colombia)Derechos Reservados - Universidad EIA, 2025Atribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Metodología para la implementación de estrategias de navegación autónoma en robots móviles utilizando ROS2Trabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Autonomous navigationROS2Mobile robotsAckermann kinematicsRobotics automationIndustrial logisticsSlam ToolboxNav2Publicatione9730949-969e-49cb-97dd-a401097b42ccvirtual::816-1e9730949-969e-49cb-97dd-a401097b42ccvirtual::816-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0001544742virtual::816-1LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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