Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque
La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto,...
- Autores:
-
Ruiz-Navas, D. (Daniel)
Pérez-Ariza, V. Z. (Vera Zasúlich)
Betancur-Betancur, M. J. (Manuel José)
Bustamante-Osorno, J. (John)
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Universidad EIA .
- Repositorio:
- Repositorio EIA .
- Idioma:
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- oai:repository.eia.edu.co:11190/492
- Acceso en línea:
- https://repository.eia.edu.co/handle/11190/492
- Palabra clave:
- RBI00081
TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD
TECHNOLOGY IN HEALTH
SURGICAL PROCEDURES , MINOR - INSTRUMENTATION
PROCEDIMIENTOS QUIRÚRGICOS MENORES - INSTRUMENTACIÓN
CIRUGÍA ROBÓTICA MÍNIMAMENTE INVASIVA
MODELOS DE PROPAGACIÓN DE FUERZA
REALIMENTACIÓN DE FUERZA Y TORQUE
SENSORES DE FUERZA Y TORQUE
MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY
FORCE PROPAGATION MODELS
FORCE AND TORQUE FEEDBACK
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- openAccess
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La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. El presente artículo contiene una revisión del estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. También, se presentan algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva. |
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Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. El presente artículo contiene una revisión del estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. También, se presentan algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva.Minimally Invasive Surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. This fact makes the tissue identification more difficult and increments the injuries risk during the surgical procedure. The development of systems with this kind of feedback has become a topic of interest throughout the world. The present article contains a revision of the state of the art about commercial and experimental systems developed in this area. Models for the force and torque propagation, used in Minimally Invasive Surgery, are also presented.9 p.application/pdfspaDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/El autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe.info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercialhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2RBI00081TECNOLOGÍAS PARA LA SALUDTECHNOLOGY IN HEALTHSURGICAL PROCEDURES , MINOR - INSTRUMENTATIONPROCEDIMIENTOS QUIRÚRGICOS MENORES - INSTRUMENTACIÓNCIRUGÍA ROBÓTICA MÍNIMAMENTE INVASIVAMODELOS DE PROPAGACIÓN DE FUERZAREALIMENTACIÓN DE FUERZA Y TORQUESENSORES DE FUERZA Y TORQUEMINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERYFORCE PROPAGATION MODELSFORCE AND TORQUE FEEDBACKFORCE AND TORQUE SENSORSCirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torqueMinimally invasive robotic surgery: force and torque analysisArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTexthttps://purl.org/redcol/resource_type/ARThttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Biomédica, Mecatrónica y MecánicaEscuela de Ingeniería de Antioquia EIAUniversidad CESDupeyrat A.C.,Ballantyne G.H. Sistemas quirúrgicos robóticos y telerobóticos para cirugía abdominal. Revista Gastroenterología Perú, 23, 58-66, 2003.Marohn C.M.R.,Hanly C.E.J. Twenty-first century surgery using twenty-first century technology: Surgical robotics. Current Surgery, 61(5), 466-473, 2004.Rosen J. ,Hannaford B. ,MacFarlane M.P.,Sinanan M.N. Force Controlled and Teleoperated Endoscopic Grasper for Minimally Invasive Surgery—Experimental Performance Evaluation. 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