Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial

En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado en la información obtenida con técnicas de visión de artificial permite seleccionar lulos con características previamente definidas por el usuario, como son tamaño, color e imperfecciones en el fruto. Se inicia realizando un diseño CAD del módulo, el cual permite establecer las propiedades físicas, definir materiales, técnicas de fabricación y realizar estudio de movimiento de los distintos mecanismos involucrados en el proceso. Se implementaron los algoritmos de control, la cinemática del brazo robótico y los algoritmos de visión artificial. El resultado se resume en un módulo robótico de carácter académico que permite la clasificación de lulos.

• Autores: Contreras Parada, Pedro Alexander; Peña Cortés, César Augusto; Riaño Jaimes, Cristhian Iván
• Tipo de recurso: Article of journal
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Corporación Universidad de la Costa
• Repositorio: REDICUC - Repositorio CUC
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/1819
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11323/1819; https://repositorio.cuc.edu.co/
• Palabra clave: Visión Artificial; Brazo Robótico; Cinemática Inversa; Cinemática Directa; Computer Vision; Robotic Arm; Inverse Kinematics; Forward Kinematics
• Rights: openAccess
• License: http://purl.org/coar/access_right/c_abf2