Robótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedos

Este trabajo aborda la investigación en robótica utilizando técnicas de Geometría Diferencial, basadas en la teoría matemática de Grupos y Álgebras de Lie y Algoritmos de Denavit-Hatenberg y herramientas de Geometría Computacional para el análisis de interfaces en evolución. Esta investigación con r...

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Autores:: Iglesias Gamarra, José Ramón

Tipo de recurso:: Article of journal

Fecha de publicación:: 2010

Institución:: Corporación Universidad de la Costa

Repositorio:: REDICUC - Repositorio CUC

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El nuevo algoritmo “Un Paso Adelante” (UPA), resuelve la locomoción bípeda de un humanoide, basándose en el nuevo modelo “División Cinemática Sagital” (DCS). El nuevo algoritmo “Método Modificado de Marcha Rápida” (M3R) proporciona trayectorias libres de colisiones para resolver problemas de planificación, sea cual fuere la estructura del entorno de trabajo. Para la navegación del robot humanoide, introducimos el nuevo modelo “Trayectoria Corporal Global” (TCG). Los nuevos modelos y algoritmos introducidos en esta investigación, se están probando en experimentos reales con el humanoide que estamos trabajando en la Universidad del Magdalena.application/pdfspaUniversidad de la CostaINGE CUC - 2014https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/300Robots humanoidesLocomociónManipulaciónCogniciónProductos de exponencialesScrewRobótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedosRobótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedosArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articleJournal articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Inge CucArbulú, M.; Prieto, F.; Cabas, L. 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Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point. The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No. 6, pp. 523-533.Green, M. and Limebeer, D. J. N. (1995). Linear Robust Control. Prentice-Hall, Englewood Cli s, NJ.Gupta, K. C. (1986). Kinematic analysis of manipulators using the zero reference position description. Int. J. Robotics Research. Vol. 5.Hardt, M.; Kreutz-Delgado, K.; and William Helton, J. (1998). Minimal Energy Control of a Biped Robot with Numerical Methods and a Recursive Symbolic Dynamic Model. In Proc. 37th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 413-6.Hayati, S. (1986). Hybrid position force control of multi-arm cooperating robots. In Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. San Francisco, CA: IEEE, pp. 82-89.Hirai, K.; Hirose, M.; Haikawa, Y. and Takenaka (1998). The Development of Honda Humanoid Robot. 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IEEE Control Systems, pp. 13-19.Kanehiro, F.; Fujiwara, K. et al. (2002, Mayo). Open Architecture Humanoid Robotics Platform. In Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation. Washington, DC.Kanehiro, F.; Yoshimi, T.; Kajita, S.; Morisawa, M. et al. (2005, april). Whole Body Locomotion Planning of Humanoid Robots based on a 3D Grid Map. In Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation.Kaneko, K.; Kajita, S.; Kanehiro, F.; Yokoi, K.; Fujiwara, K.; Hirukawa, H.; Kawasaki, T.; Hirata, M. and Isozumi, T. (2002, may). Design of Advanced Leg Module for Humanoid Robotics Project of METI. In Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Washington, DC.Konno, A. (2002, may). Design and Development of the Biped Prototype Robian. In Proceedings of the 2002 IEEE International Conference on Robotics & Automation, Wasington, DC.Kuffner, J. J.; Nishiwaki, K.; Kagami, S.; Inaba, M. and Inoue, H. Motion Planning for Humanoid Robots. In Proc. 11th Int’l Symp. Of Robotics Research (ISRR 2003). Matlab 2009. The MathWorks, Inc., 2010.Nakanishi, J.; Morimoto, J.; Endoa, G.; Cheng, G. et al. (2004). Learning from demonstration and adaptation of biped locomotion. Robotics and Autonomous Systems, Elsevier.Nakaoka, S.; Nakazawa, A.; Kanehiro, F.; Kaneko, K. (2004). Task Model of Lower Body Motion for a Biped Humanoid Robot to Imitate Human Dances. In IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.Park, Va F. C.; Bobrow, J. E. and Ploen, S. R. (1995). A Lie Group Formulation of Robot Dynamics. 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