Robótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedos
Este trabajo aborda la investigación en robótica utilizando técnicas de Geometría Diferencial, basadas en la teoría matemática de Grupos y Álgebras de Lie y Algoritmos de Denavit-Hatenberg y herramientas de Geometría Computacional para el análisis de interfaces en evolución. Esta investigación con r...
- Autores:
-
Iglesias Gamarra, José Ramón
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2010
- Institución:
- Corporación Universidad de la Costa
- Repositorio:
- REDICUC - Repositorio CUC
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/12063
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11323/12063
https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/300
- Palabra clave:
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Locomoción
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Este trabajo aborda la investigación en robótica utilizando técnicas de Geometría Diferencial, basadas en la teoría matemática de Grupos y Álgebras de Lie y Algoritmos de Denavit-Hatenberg y herramientas de Geometría Computacional para el análisis de interfaces en evolución. Esta investigación con robots tiene como una de sus fases dentro de sus objetivos la resolución completa del problema de Locomoción y Navegación Bípeda de Robots Humanoides. Para ello, utilizamos nuevos modelos y algoritmos geométricos de propósito general, no presentados anteriormente en la literatura. El nuevo algoritmo “Un Paso Adelante” (UPA), resuelve la locomoción bípeda de un humanoide, basándose en el nuevo modelo “División Cinemática Sagital” (DCS). El nuevo algoritmo “Método Modificado de Marcha Rápida” (M3R) proporciona trayectorias libres de colisiones para resolver problemas de planificación, sea cual fuere la estructura del entorno de trabajo. Para la navegación del robot humanoide, introducimos el nuevo modelo “Trayectoria Corporal Global” (TCG). Los nuevos modelos y algoritmos introducidos en esta investigación, se están probando en experimentos reales con el humanoide que estamos trabajando en la Universidad del Magdalena. |
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El nuevo algoritmo “Método Modificado de Marcha Rápida” (M3R) proporciona trayectorias libres de colisiones para resolver problemas de planificación, sea cual fuere la estructura del entorno de trabajo. Para la navegación del robot humanoide, introducimos el nuevo modelo “Trayectoria Corporal Global” (TCG). Los nuevos modelos y algoritmos introducidos en esta investigación, se están probando en experimentos reales con el humanoide que estamos trabajando en la Universidad del Magdalena.application/pdfspaUniversidad de la CostaINGE CUC - 2014https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/300Robots humanoidesLocomociónManipulaciónCogniciónProductos de exponencialesScrewRobótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedosRobótica: la cinemática vista desde la teoría matemática en robots bípedosArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articleJournal articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Inge CucArbulú, M.; Prieto, F.; Cabas, L. 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Postural Stability of Biped Robots and the Foot-Rotation Indicator (FRI) Point. The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No. 6, pp. 523-533.Green, M. and Limebeer, D. J. N. (1995). Linear Robust Control. Prentice-Hall, Englewood Cli s, NJ.Gupta, K. C. (1986). Kinematic analysis of manipulators using the zero reference position description. Int. J. Robotics Research. Vol. 5.Hardt, M.; Kreutz-Delgado, K.; and William Helton, J. (1998). Minimal Energy Control of a Biped Robot with Numerical Methods and a Recursive Symbolic Dynamic Model. In Proc. 37th IEEE Conference on Decision and Control, pp. 413-6.Hayati, S. (1986). Hybrid position force control of multi-arm cooperating robots. In Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. San Francisco, CA: IEEE, pp. 82-89.Hirai, K.; Hirose, M.; Haikawa, Y. and Takenaka (1998). The Development of Honda Humanoid Robot. 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