Exoesqueleto para rehabilitación de miembro inferior con dos grados de libertad orientado a pacientes con accidentes cerebrovasculares
Introduction− An exoskeleton can be understood as a mecha-tronic structure with the capacity to be coupled to an external extremity and which allows the development of the movements in the different articulations of the same one. These move-ments are developed with the support of actuators that defi...
- Autores:
-
Tibaduiza Burgos, Diego Alexander
Aya-Parra, Pedro-Antonio
Anaya, Maribel
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Corporación Universidad de la Costa
- Repositorio:
- REDICUC - Repositorio CUC
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.cuc.edu.co:11323/5811
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11323/5811
https://doi.org/10.17981/ingecuc.15.2.2019.04
https://repositorio.cuc.edu.co/
- Palabra clave:
- Exoesqueleto
Accidente cerebro vascular
Miembro inferior
Control
Prototipo
Rehabilitación
Exoskeleton
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Rehabilitation
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Exoskeleton Cerebrovascular accident Rehabilitation Lower limb Control Prototype |
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Introduction− An exoskeleton can be understood as a mecha-tronic structure with the capacity to be coupled to an external extremity and which allows the development of the movements in the different articulations of the same one. These move-ments are developed with the support of actuators that define the degrees of freedom of this type of device. Objective− Given their versatility, these structures can be-come a useful tool in the assistance of rehabilitation work of human upper and lower limbs, and in some cases, such as this work for example, help patients with paralysis in their limbs for the development of activities as complex as human walking. Methodology−Although there are some important advances in this area, it is still in the research phase and many of the developments are not yet available or affordable for massive use in countries such as Colombia and Latin America in gen-eral. From this point of view and as a contribution to the de-velopment of this area in the country, this work presents the development of an active exoskeleton, which was designed to assist in the rehabilitation of patients who have had some type of sequelae as a result of a Brain Vascular Accident (stroke), also known as Stroke.Results− The article includes information on the modeling, design, control and construction of the exoskeletal device, as well as the development of preliminary tests aimed at show-ing its use in the development of repetition tests in the sagit-tal plane.Conclusions− The result of these analyses shows the poten-tial of the system developed for its application in this type of rehabilitation therapies. |
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Objective− Given their versatility, these structures can be-come a useful tool in the assistance of rehabilitation work of human upper and lower limbs, and in some cases, such as this work for example, help patients with paralysis in their limbs for the development of activities as complex as human walking. Methodology−Although there are some important advances in this area, it is still in the research phase and many of the developments are not yet available or affordable for massive use in countries such as Colombia and Latin America in gen-eral. From this point of view and as a contribution to the de-velopment of this area in the country, this work presents the development of an active exoskeleton, which was designed to assist in the rehabilitation of patients who have had some type of sequelae as a result of a Brain Vascular Accident (stroke), also known as Stroke.Results− The article includes information on the modeling, design, control and construction of the exoskeletal device, as well as the development of preliminary tests aimed at show-ing its use in the development of repetition tests in the sagit-tal plane.Conclusions− The result of these analyses shows the poten-tial of the system developed for its application in this type of rehabilitation therapies.Introducción− Un exoesqueleto puede ser entendido como una estructura mecatrónica con la capacidad de ser acoplada a una extremidad de manera externa y la cual permite el desarrollo de los movimientos en las diferentes articulaciones de esta misma. Estos movimientos son desarrollados con el apoyo de actuadores que definen los grados de libertad de este tipo de dispositivos. Objetivo− Dada su versatilidad, estas estructuras pueden lle-gar a ser una herramienta útil en la asistencia de trabajos de rehabilitación de miembros superior e inferior humanos, y en al-gunos casos, como este trabajo por ejemplo, ayudar a pacientes con parálisis en sus miembros para el desarrollo de actividades tan complejas como la marcha humana. Metodología− Aunque hay algunos adelantos importantes en esta área, esta sigue en fase de investigación y muchos de los desarrollos aún no están disponibles o no son asequibles para su uso masivo en países como Colombia y en general América Latina. Desde este punto de vista y como contribución al desa-rrollo de esta área en el país, este trabajo presenta el desarro-llo de un exoesqueleto activo, el cual fue diseñado para ayudar en la rehabilitación de pacientes que han tenido algún tipo de secuela como consecuencia de un Accidente Cerebro Vascular (ACV), también conocido como Ictus. Resultados− Se incluye dentro del artículo, información sobre el modelado, el diseño, control y la construcción del dispositivo exoesquelético, así como el desarrollo de unas pruebas prelimi-nares orientadas a mostrar su uso en el desarrollo de pruebas de repetición en el plano sagital. Conclusiones− El resultado de estos análisis muestra el po-tencial del sistema desarrollado para su aplicación en este tipo de terapias de rehabilitación.Tibaduiza Burgos, Diego Alexander-will be generated-orcid-0000-0002-4498-596X-600Aya-Parra, Pedro-Antonio-will be generated-orcid-0000-0002-3987-1028-600Anaya, Maribel-will be generated-orcid-0000-0002-0241-4771-60012 páginasapplication/pdfspaCorporación Universidad de la CostaINGE CUC; Vol. 15, Núm. 2 (2019)INGE CUCINGE CUC[1] “Disability,” Banco Mundial, NW Washington, DC USA, Abril 3, 2019. [Online]. Available: https://www.bancomundial.org/es/topic/disability[2] H. Collado, Situación Mundial de la discapacidad, Tegucigalpa, HN: Universidad Nacional Autónoma de Honduras, OPS, 2013. [Online]. Available: http://www.bvs.hn/Honduras/Discapacidad/Docentes/Situacion%20Mundial%20 de%20la%20Discapacidad.pdf[3] J. A. 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