Control de movimiento de un robot humanoide por medio de visión de máquina y réplica de movimientos humanos
En este artículo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema de captura de movimiento antropomórfico mediante técnicas de visión de máquina basado en el dispositivo Kinect, con el fin de realizar el control de movimiento imitativo de un agente robótico Bioloid en el Grupo de Aplicacione...
- Autores:
-
Jiménez Moreno, Robinson
Espinosa Valcárcel, Fabio Andrés
Amaya Hurtado, Darío
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Corporación Universidad de la Costa
- Repositorio:
- REDICUC - Repositorio CUC
- Idioma:
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- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/11323/11994
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- Palabra clave:
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Interacción humano-robot
Kinect
Detección de movimiento
Imitación.
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En este artículo se presenta el desarrollo e implementación de un sistema de captura de movimiento antropomórfico mediante técnicas de visión de máquina basado en el dispositivo Kinect, con el fin de realizar el control de movimiento imitativo de un agente robótico Bioloid en el Grupo de Aplicaciones Virtuales (GAV) del Programa de Ingeniería en Mecatrónica de la Universidad Militar Nueva Granada (UMNG). Dados los múltiples grados de libertad de un brazo humano, se busca simplificar una interfaz de control que permita replicar los movimientos de este en un robot humanoide. En este artículo se presentan las técnicas usadas para mejorar el nivel de precisión de los datos entregados por el Kinect y los métodos personalizados de transmisión y codificación de las órdenes enviadas al robot. Los resultados obtenidos derivan en un sistema que cumple con las exigencias básicas de estabilidad, precisión y velocidad de repuesta en la imitación. |
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En este artículo se presentan las técnicas usadas para mejorar el nivel de precisión de los datos entregados por el Kinect y los métodos personalizados de transmisión y codificación de las órdenes enviadas al robot. Los resultados obtenidos derivan en un sistema que cumple con las exigencias básicas de estabilidad, precisión y velocidad de repuesta en la imitación.application/pdfspaUniversidad de la CostaINGE CUC - 2014https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/5Visión de máquinaInteracción humano-robotKinectDetección de movimientoImitación.Control de movimiento de un robot humanoide por medio de visión de máquina y réplica de movimientos humanosControl de movimiento de un robot humanoide por medio de visión de máquina y réplica de movimientos humanosArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Textinfo:eu-repo/semantics/articleJournal articlehttp://purl.org/redcol/resource_type/ARTinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Inge CucC.I. Penaloza,Y. Mae, K. 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Machida, Meifen Cao, T. Murao, and H. Hashimoto, “Human motion tracking of mobile robot with Kinect 3D sensor”, SICE Annual Conference (SICE), 2012 Proceedings of , vol., no., pp. 2207-2211, Aug. 20 23 2012.R. Jimenez, O. Aviles, and F. Espinosa, “Level measurement comparison between 3D vision system based on Kinect and ultrasonic industrial sensor”, in Pakistán Asian Transactions On Engineering, vol. 2, fasc.5, pp.10 - 19, 2012.M. A. Livingston, J. Sebastian, Z. Ai, and J. W. Decker, “Performance measurements for the Microsoft Kinect skeleton”, Virtual Reality Short Papers and Posters (VRW), 2012 IEEE , vol., no., pp.119-120, March. 4 8 2012.Skeletal Joint Smoothing White Paper. Available: http://msdn.microsoft.com/en-us/library/jj131429.aspx#ID4EWPAE. [Fecha de consulta: noviembre de 2012].Joint Filtering. Available: http://msdn.microsoft.com/enus/library/jj131024.aspx. 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