Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos
En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo....
- Autores:
-
Peña, César Augusto
Yime Rodríguez, Eugenio
Banfield, Ilka
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Corporación Universidad de la Costa
- Repositorio:
- REDICUC - Repositorio CUC
- Idioma:
- spa
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- Acceso en línea:
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- Palabra clave:
- Robótica
Teleoperación
Control
Algoritmos genéticos
Optimización
Robotics
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En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo. Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común. |
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[1] Ahlgren, D. J. “An International View of Robotics as an Educational Medium”. International Conference on Engineering Education (ICEE’2002). Manchester, UK. [2] Bianchi, R. A. C. and La Neve, A. “Studying Electrical and Computer Engineering through the Construction of Robotic Teams and Systems”. International Conference on Engineering Education (ICEE’2002). Manchester, UK. [3] D. Stewart, “A platform with six degrees of freedom,” Proc. Inst. Mech. Eng., vol. 180, no. 1, pp. 371-386, 1965. [4] Dapeng Tang, Shuting Chen, Yingchun Wang, ShimingJi. “ICAI Realization Method for Parallel Robot Instruction”, Advanced Materials Research, vol. 189-193, pp. 3262-3265, 2011. [5] Dannelly, R. S. “Use of a Mobile Robot in a Data Structures Course”. The Journal of Computing in Small Colleges, Volume 15, Number 3, 2000, pp. 85-90. [6] García, M. A. and Patterson-McNeill, H. “Learn how to develop software using the toy Lego Mindstorms”. Frontiers in Education Conference FIE’2002). Boston, Mass. [7] Gustafson, D. “Using Robotics to Teach Software Engineering”. Frontiers in Education Conference FIE’1998). Tempe, Arizona. [8] V. E. Gough, “Automobile stability, control, and tyre performance,” Automobile Div., Inst. Mech. Eng., 1956. |
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Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común.This paper proposes an optimal design of a parallel platform type Stewart-Gough that covers a spherical workspace. The dimension of the parallel robot was obtained using techniques of genetic algorithms. It illustrates the calculus of the inverse kinematics and the workspace. The platform was designed for educational applications such as: teleoperation, control, vision and automations oriented to parallel robotics. Users of different universities can operated remotely the experimental platform using a programming language rather intuitive and common.Peña, César AugustoYime Rodríguez, EugenioBanfield, Ilkaapplication/pdfspaCorporación Universidad de la CostaINGE CUC; Vol. 7, Núm. 1 (2011)INGE CUCINGE CUC[1] Ahlgren, D. J. “An International View of Robotics as an Educational Medium”. International Conference on Engineering Education (ICEE’2002). Manchester, UK.[2] Bianchi, R. A. C. and La Neve, A. “Studying Electrical and Computer Engineering through the Construction of Robotic Teams and Systems”. International Conference on Engineering Education (ICEE’2002). Manchester, UK.[3] D. Stewart, “A platform with six degrees of freedom,” Proc. Inst. Mech. Eng., vol. 180, no. 1, pp. 371-386, 1965.[4] Dapeng Tang, Shuting Chen, Yingchun Wang, ShimingJi. “ICAI Realization Method for Parallel Robot Instruction”, Advanced Materials Research, vol. 189-193, pp. 3262-3265, 2011.[5] Dannelly, R. S. “Use of a Mobile Robot in a Data Structures Course”. The Journal of Computing in Small Colleges, Volume 15, Number 3, 2000, pp. 85-90.[6] García, M. A. and Patterson-McNeill, H. “Learn how to develop software using the toy Lego Mindstorms”. Frontiers in Education Conference FIE’2002). Boston, Mass.[7] Gustafson, D. “Using Robotics to Teach Software Engineering”. Frontiers in Education Conference FIE’1998). Tempe, Arizona.[8] V. E. Gough, “Automobile stability, control, and tyre performance,” Automobile Div., Inst. Mech. 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