Reconocimiento de posición e inclinación de la mano para control de movimiento de una plataforma delta con kinect
El reconocimiento de posición e inclinación de la mano a la generación de movimiento de la misma. Además, presenta el objetivo del estudio cinemático del robot para el análisis geométrico y el análisis inicial Parámetros de diseño que proporcionan plataforma CAD para una mayor implementación. Por úl...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
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- Palabra clave:
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Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Robots - Sistemas de control
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El reconocimiento de posición e inclinación de la mano a la generación de movimiento de la misma. Además, presenta el objetivo del estudio cinemático del robot para el análisis geométrico y el análisis inicial Parámetros de diseño que proporcionan plataforma CAD para una mayor implementación. Por último, entregar una interfaz gráfica de usuario que puede controlar los movimientos del robot desde Una computadora a través de Kinect. En este ámbito se propone manejar la plataforma delta, detectando las coordenadas de pose Y la mano de un operador. Como sistema de imagen, se utiliza el equipo Microsoft Kinect®. los Desarrollo algorítmico para el manejo de los datos proporcionados por la plataforma, es Programa de procesamiento de software, creado inicialmente para el diseño gráfico y Prosperó para proyectos de desarrollo Kinect®. Como medio de manejo con Arduino se formula como Un elemento de hardware abierto. Por otro lado, se entrega una propuesta para diseñar un robot delta de Solid Works. Debería Que el trabajo se centra específicamente en el diseño de la plataforma, el procesamiento de Detección de mano y ningún parámetro como la estrategia de la plataforma de planificación de trayectoria o algún control de la misma. |
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Como sistema de imagen, se utiliza el equipo Microsoft Kinect®. los Desarrollo algorítmico para el manejo de los datos proporcionados por la plataforma, es Programa de procesamiento de software, creado inicialmente para el diseño gráfico y Prosperó para proyectos de desarrollo Kinect®. Como medio de manejo con Arduino se formula como Un elemento de hardware abierto. Por otro lado, se entrega una propuesta para diseñar un robot delta de Solid Works. Debería Que el trabajo se centra específicamente en el diseño de la plataforma, el procesamiento de Detección de mano y ningún parámetro como la estrategia de la plataforma de planificación de trayectoria o algún control de la misma.The recognition of position and inclination of the hand to the generation of movement thereof. In addition, it presents the goal of cinematic study of robot for geometric analysis and initial design parameters delivering CAD platform for further implementation. Finally, deliver a graphical user interface which can control the movements of the robot from a computer through Kinect. In this scope it is proposed as handling the delta platform, by detecting the pose coordinates and hand of an operator. As imaging system, the Microsoft Kinect® equipment is used. The algorithmic development for handling the data provided by the platform, is done by the Free Software Processing program, initially created for graphic design and systems that have boomed for development projects Kinect®. As drive means using Arduino is formulated as an element of Open Hardware. On the other hand, a proposal for designing a Solid works delta robot is delivered. It should be noted that work specifically focuses on the design of the platform, image processing for detecting hand and no parameter like path planning platform strategy or some control of it.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaColorado Montaño, Julián David2017-04-26T19:39:29Z2020-04-16T17:55:27Z2017-04-26T19:39:29Z2020-04-16T17:55:27Z2015http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/19642https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19642instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T16:49:45Z |