Registro de puntos en el espacio a partir del seguimiento de la línea de vista de un individuo

Este trabajo describe el proceso de diseño e implementación del prototipo de un sistema que utiliza una plataforma con dos grados de libertad, para indicar la dirección de la línea de vista de un individuo en Tiempo Real, a través del sensado de movimiento de su casco, teniendo como referencia un sistema móvil. Para esto utiliza dos Unidades de Medición Inercial (IMU) de bajo costo con 9 grados de libertad, a las cuales se aplica fusión sensorial de los valores obtenidos de los acelerómetros, magnetómetros y giróscopos, a través de un filtro de Kalman Angular para cada IMU, el cual permite determinar la inclinación y orientación del casco y el sistema de referencia, para luego calcular su valor diferencial y con base a este, ajustar los ángulos de PITCH y YAW de una plataforma que sigue la línea de vista del usuario del casco en tiempo real. En el primer capítulo de este documento, se realiza una introducción, mostrando la importancia del prototipo a implementar, el estado del arte observando trabajos similares, y se determinan los objetivos. El siguiente capítulo explica los fundamentos teóricos requeridos para su implementación. Posterior a esto, en el capítulo 3 se determinan los principales parámetros de diseño y especificaciones generales del prototipo. Luego en el capítulo 4 se explica su implementación, y finalmente, en los capítulos 5 y 6, se describen las pruebas efectuadas y resultados obtenidos, concluyendo cuales fueron los logros alcanzados.

• Tipo de recurso: masterThesis
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Pontificia Universidad Javeriana
• Repositorio: Repositorio Universidad Javeriana
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19625
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10554/19625; https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19625
• Palabra clave: Unidad de medición inercial; Filtro de Kalman; Fusión sensorial; Linea de vsta; Angulos de Euler; Inertial measuring unit IMU; Kalman filter; Sensor fusión; Une of sight; Euler angles; Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Filtración Kalman
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