Registro de puntos en el espacio a partir del seguimiento de la línea de vista de un individuo

Este trabajo describe el proceso de diseño e implementación del prototipo de un sistema que utiliza una plataforma con dos grados de libertad, para indicar la dirección de la línea de vista de un individuo en Tiempo Real, a través del sensado de movimiento de su casco, teniendo como referencia un si...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
masterThesis
Fecha de publicación:
2016
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/19625
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/19625
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.19625
Palabra clave:
Unidad de medición inercial
Filtro de Kalman
Fusión sensorial
Linea de vsta
Angulos de Euler
Inertial measuring unit IMU
Kalman filter
Sensor fusión
Une of sight
Euler angles
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Filtración Kalman
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
Description
Summary:Este trabajo describe el proceso de diseño e implementación del prototipo de un sistema que utiliza una plataforma con dos grados de libertad, para indicar la dirección de la línea de vista de un individuo en Tiempo Real, a través del sensado de movimiento de su casco, teniendo como referencia un sistema móvil. Para esto utiliza dos Unidades de Medición Inercial (IMU) de bajo costo con 9 grados de libertad, a las cuales se aplica fusión sensorial de los valores obtenidos de los acelerómetros, magnetómetros y giróscopos, a través de un filtro de Kalman Angular para cada IMU, el cual permite determinar la inclinación y orientación del casco y el sistema de referencia, para luego calcular su valor diferencial y con base a este, ajustar los ángulos de PITCH y YAW de una plataforma que sigue la línea de vista del usuario del casco en tiempo real. En el primer capítulo de este documento, se realiza una introducción, mostrando la importancia del prototipo a implementar, el estado del arte observando trabajos similares, y se determinan los objetivos. El siguiente capítulo explica los fundamentos teóricos requeridos para su implementación. Posterior a esto, en el capítulo 3 se determinan los principales parámetros de diseño y especificaciones generales del prototipo. Luego en el capítulo 4 se explica su implementación, y finalmente, en los capítulos 5 y 6, se describen las pruebas efectuadas y resultados obtenidos, concluyendo cuales fueron los logros alcanzados.