Análisis cinemático de una silla de ruedas eléctrica escaladora

Introducción: En este trabajo se analiza el comportamientode una silla de ruedas eléctrica para subir escaleras desdeun punto de vista cinemático. Wheelchair.q: El dispositivopropuesto representa la última evolución del proyecto‘Wheelchair.q’ e introduce varias mejoras con respecto a losdiseños anteriores. Esta solución actualizada cuenta conuna mayor estabilidad durante la subida de las escaleras,permitiendo llevar a cabo la tarea de una manera segura,cumpliendo la norma ISO 7176-28:2012. Sin embargo,las principales mejoras atañen a la regularidad de la trayectoriadel usuario durante la subida de escaleras, lo cualpermite obtener una percepción de comodidad mayor.Este resultado se ha logrado mediante la introducciónde un mecanismo de leva que gestiona adecuadamentela orientación del asiento en lo que se refiere al bastidorde la silla de ruedas. Con un perfil de leva apropiado, esposible compensar la oscilación introducida en la silla deruedas durante la secuencia de escalada, para que el usuariopueda obtener una trayectoria de traslación. Resultados:El diseño propuesto y su principio de funcionamiento sedescriben e ilustran en primer lugar a través de representacionesesquemáticas y gráficas, con una breve explicaciónsobre los procedimientos para obtener el perfil de leva. Acontinuación, se comparan las dos diferentes arquitecturasdel mecanismo de leva y se identifican las ventajas ydesventajas de cada solución. Por último, se prueban lasprestaciones de la silla de ruedas cinemática a través de unsimulacro en el ambiente de simulación MSC-ADAMS.Conclusiones: Los resultados obtenidos con la simulaciónmuestran la efectividad de la solución propuesta.La silla de ruedas es capaz de subir una escalera de formasegura y regular. Los siguientes estudios completarán eldiseño de la silla de ruedas con el objetivo de construir unprototipo para demostrar el principio de trabajo propuesto.

• Tipo de recurso: article
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Pontificia Universidad Javeriana
• Repositorio: Repositorio Universidad Javeriana
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:repository.javeriana.edu.co:10554/26048
• Acceso en línea: http://revistas.javeriana.edu.co/index.php/iyu/article/view/17227; http://hdl.handle.net/10554/26048
• Rights: openAccess
• License: Copyright (c) 2016 Giuseppe Quaglia