Plataforma para robótica cooperativa soportada por teléfonos inteligentes android
Un teléfono inteligente ofrece muchas funcionalidades útiles dentro de un proyecto de robótica, especialmente robótica móvil. En este contexto, en este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para desarrollar proyectos de robótica, específicamente robótica cooperati...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
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- Palabra clave:
- Android
Arduino
Robótica cooperativa
Control de formación
Android
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Cooperative robotics
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Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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Un teléfono inteligente ofrece muchas funcionalidades útiles dentro de un proyecto de robótica, especialmente robótica móvil. En este contexto, en este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para desarrollar proyectos de robótica, específicamente robótica cooperativa, que utilicen dispositivos con sistema operativo Android. La primera herramienta es una biblioteca desarrollada para Android que encapsula tareas comunes en robótica cooperativa como requerimientos de comunicación, control de variables y cooperación entre agentes. La segunda, es una biblioteca para la tarjeta Arduino ADK que haga compatible la comunicación y el manejo de variables con la biblioteca de Android. Finalmente, la tercera herramienta consiste en una aplicación que valide la biblioteca para Android implementando una aplicación común en robótica cooperativa, el control de formación. La aplicación de control de formación inicia con el diseño y construcción de tres robots de locomoción diferencial, y finaliza con el diseño e implementación de una aplicación que controla la formación a partir las imágenes capturadas por una cámara externa. |
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Plataforma para robótica cooperativa soportada por teléfonos inteligentes androidGonzález Torres, Cesar FabiánAndroidArduinoRobótica cooperativaControl de formaciónAndroidArduinoCooperative roboticsFormation controlMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasUn teléfono inteligente ofrece muchas funcionalidades útiles dentro de un proyecto de robótica, especialmente robótica móvil. En este contexto, en este trabajo se presenta el diseño y desarrollo de un conjunto de herramientas para desarrollar proyectos de robótica, específicamente robótica cooperativa, que utilicen dispositivos con sistema operativo Android. La primera herramienta es una biblioteca desarrollada para Android que encapsula tareas comunes en robótica cooperativa como requerimientos de comunicación, control de variables y cooperación entre agentes. La segunda, es una biblioteca para la tarjeta Arduino ADK que haga compatible la comunicación y el manejo de variables con la biblioteca de Android. Finalmente, la tercera herramienta consiste en una aplicación que valide la biblioteca para Android implementando una aplicación común en robótica cooperativa, el control de formación. La aplicación de control de formación inicia con el diseño y construcción de tres robots de locomoción diferencial, y finaliza con el diseño e implementación de una aplicación que controla la formación a partir las imágenes capturadas por una cámara externa.A smart phone offers many useful features in a robotics project, especially mobile robotics. In this context, this paper shows the design and development of a toolkit to develop robotics projects, specifically cooperative robotics, using the Android operating system devices. The first tool is a library developed for Android that encapsulates common tasks in cooperative robotics like communication requirements, variable control and cooperation between agents. The second is a library for the Arduino ADK card that makes compatible the communication and the management of variables with the Android library. Finally, the third tool is an application that validates the library for Android implementing a common application in cooperative robotics, the formation control. The formation control application begins with the design and construction of three differential locomotion robots, and ends with the design and implementation of an application that controls the formation from images captured by an external camera.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaParra Rodríguez, Carlos Alberto2015-11-16T02:06:13Z2016-01-13T21:01:36Z2020-04-16T17:55:05Z2015-11-16T02:06:13Z2016-01-13T21:01:36Z2020-04-16T17:55:05Z2015http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/16821https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.16821instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T19:17:07Z |