Design and implementation of a visual sensor - based depth estimation module in a system-on-chip architecture

En este trabajo de grado, se diseña e implements un sistema de estimación de profundidad basado en sensores visuales (cámara estereoscópica) sobre una arquitectura computacional SoC (system-on-chip), El método hace uso de una técnica conocida como SGBM (semi-global block matching) para obtener la di...

Full description

Autores:
Tipo de recurso:
masterThesis
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/34106
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/34106
https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.34106
Palabra clave:
Estimación de profundidad
Niveles de disparidad
SoC
Calibración estéreo
OpenCV
Depth estimation
Disparity levels
SoC
Stereo calibration
OpenCV
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Sensores remotos
Calibración
Profundidades (Geomorfología)
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Botero Gallego, Jorge Iván
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Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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description En este trabajo de grado, se diseña e implements un sistema de estimación de profundidad basado en sensores visuales (cámara estereoscópica) sobre una arquitectura computacional SoC (system-on-chip), El método hace uso de una técnica conocida como SGBM (semi-global block matching) para obtener la disparidad de la escena. Se implementa en un SoC con miras a montarse sobre un vehículo aéreo no tripulado. Se requiere de un proceso inicial de calibración y rectificación para asegurar que todas las imágenes capturadas están alineadas entre ambas cámaras.
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spelling Design and implementation of a visual sensor - based depth estimation module in a system-on-chip architectureBotero Gallego, Jorge IvánEstimación de profundidadNiveles de disparidadSoCCalibración estéreoOpenCVDepth estimationDisparity levelsSoCStereo calibrationOpenCVMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasSensores remotosCalibraciónProfundidades (Geomorfología)En este trabajo de grado, se diseña e implements un sistema de estimación de profundidad basado en sensores visuales (cámara estereoscópica) sobre una arquitectura computacional SoC (system-on-chip), El método hace uso de una técnica conocida como SGBM (semi-global block matching) para obtener la disparidad de la escena. Se implementa en un SoC con miras a montarse sobre un vehículo aéreo no tripulado. Se requiere de un proceso inicial de calibración y rectificación para asegurar que todas las imágenes capturadas están alineadas entre ambas cámaras.In this document, an image-based depth estimation module is proposed. It uses a visual sensor, which in this case, is a stereoscopic camera and a semi-global block matching (SGBM) technique to compute the disparity in the scene. After selecting and implementing the previously mentioned method, it is then adapted to a SoC (system-on-chip) architecture since it is meant to be embedded into a drone. An initial calibration and rectification procedure is necessary to assure that all captured images are consistently aligned between both left and right cameras.Magíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaCarrillo Lindado, Henry DavidParra Rodríguez, Carlos Alberto2018-04-19T14:11:22Z2020-04-16T17:54:23Z2018-04-19T14:11:22Z2020-04-16T17:54:23Z2017http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfapplication/rarapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/34106https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.34106instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T17:24:04Z

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