Aterrizaje autónomo de un quadrotor sobre una plataforma en movimiento
El presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor pa...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- masterThesis
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/16806
- Palabra clave:
- Quadrotor
Mavlink
Aeronave de despegue y aterrizaje vertical
VTOL
Maestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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El presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor para lograr el aterrizaje autónomo sobre una plataforma de aterrizaje marcada de color rojo. El proceso de control se basa en IBVS, una técnica de control que permite ajustar la posición de un sistema basado en la información extraída por un sensor óptico. El montaje del quadrotor y las plataformas de procesamiento visual y control principal del sistema se basan en código Open Source y Open Hardware. |
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Aterrizaje autónomo de un quadrotor sobre una plataforma en movimientoOtero Caicedo, Álvaro GerardoQuadrotorMavlinkAeronave de despegue y aterrizaje verticalVTOLMaestría en ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasEl presente es un proyecto realizado en el ámbito de los vehículos aéreos no tripulados conocidos como UAV. Se da a conocer una técnica de control para un quadrotor basado en el posicionamiento por GPS y procesamiento de imágenes que permita compensar el error dado por el sensor GPS del quadrotor para lograr el aterrizaje autónomo sobre una plataforma de aterrizaje marcada de color rojo. El proceso de control se basa en IBVS, una técnica de control que permite ajustar la posición de un sistema basado en la información extraída por un sensor óptico. El montaje del quadrotor y las plataformas de procesamiento visual y control principal del sistema se basan en código Open Source y Open Hardware.This is a project in the field of unmanned aerial vehicles known as UAV. It discloses a control technique for a system based on GPS positioning and image processing to compensate for the error given by the GPS sensor quadrotor to achieve the autonomous landing on a landing platform red marked quadrotor. The control process is based on IBVS, a control technique for adjusting the position based on the information extracted by an optical sensor system. Mounting the quadrotor and platforms for visual processing and main control system based on Open Source and Open source HardwareMagíster en Ingeniería ElectrónicaMaestríaPontificia Universidad JaverianaMaestría en Ingeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaMondragón, Ivan2015-11-16T02:06:09Z2016-01-13T21:01:30Z2020-04-16T17:55:31Z2015-11-16T02:06:09Z2016-01-13T21:01:30Z2020-04-16T17:55:31Z2014http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Maestríahttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccinfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionPDFapplication/pdfapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10554/16806https://doi.org/10.11144/Javeriana.10554.16806instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.cospaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2reponame:Repositorio Universidad Javerianainstname:Pontificia Universidad Javerianainstacron:Pontificia Universidad Javeriana2022-04-29T18:22:31Z |