Sistema de control servo-visual en 2d para el proceso de Bin Picking soportado por un robot manipulador
En este trabajo se construyó un sistema de control servo-visual en el centro de tecnología y automatización industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. Para ello, se integró un robot manipulador Mitsubishi MELFA RV-2A de seis grados de libertad, junto con la aplicación NI Vision Builder. El contr...
- Autores:
-
Murillo Panesso, Andrés Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/20527
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/20527
- Palabra clave:
- Control servo-visual
Bin-Picking
Visión por computador
Robot manipulador
Visual servoing
Bin-Picking
Computer vision
Manipulator robot
Ingeniería industrial - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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En este trabajo se construyó un sistema de control servo-visual en el centro de tecnología y automatización industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. Para ello, se integró un robot manipulador Mitsubishi MELFA RV-2A de seis grados de libertad, junto con la aplicación NI Vision Builder. El control servo-visual se usó para el proceso de Bin-Picking en 2D, en el cual un algoritmo de visión reconoce objetos homogéneos en dos dimensiones y transmite información al robot para que este los recoja y los pueda organizar o paletizar. El sistema incluye tanto el algoritmo de visión como el código para el movimiento del robot industrial. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Murillo Panesso, Andrés Felipe2017-05-24T19:02:43Z2020-04-16T16:43:22Z2017-05-24T19:02:43Z2020-04-16T16:43:22Z2015http://hdl.handle.net/10554/20527instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEn este trabajo se construyó un sistema de control servo-visual en el centro de tecnología y automatización industrial (CTAI) de la Universidad Javeriana. Para ello, se integró un robot manipulador Mitsubishi MELFA RV-2A de seis grados de libertad, junto con la aplicación NI Vision Builder. El control servo-visual se usó para el proceso de Bin-Picking en 2D, en el cual un algoritmo de visión reconoce objetos homogéneos en dos dimensiones y transmite información al robot para que este los recoja y los pueda organizar o paletizar. El sistema incluye tanto el algoritmo de visión como el código para el movimiento del robot industrial.This paper involves the development of a visual servoing system at the Xaverian University's center of technology and industrial automation. To accomplish this, a manipulator robot of brand Mitsubishi MELFA RV-2A was integrated with the HI Vision Builder software. Visual servoing was used in the process of 2D Bin-Picking, in which a vision algorithm recognizes homogenous objects in two dimensions and transmits information to the robot so it can pick them up and organize or palletize them. The system includes both the vision algorithm and the code which moves the industrial robot.Ingeniero (a) IndustrialPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería IndustrialFacultad de IngenieríaControl servo-visualBin-PickingVisión por computadorRobot manipuladorVisual servoingBin-PickingComputer visionManipulator robotIngeniería industrial - Tesis y disertaciones académicasSistema de control servo-visual en 2d para el proceso de Bin Picking soportado por un robot manipuladorTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALMurilloPanessoAndresFelipe2015.pdfapplication/pdf2227905http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/20527/1/MurilloPanessoAndresFelipe2015.pdf9b6ff0202d194255d757cdf99c9e8807MD51open accessTHUMBNAILMurilloPanessoAndresFelipe2015.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2242http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/20527/2/MurilloPanessoAndresFelipe2015.pdf.jpg501cb4b10a577307d7ad9214efc06894MD52open access10554/20527oai:repository.javeriana.edu.co:10554/205272022-05-03 16:00:19.864Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |