Seguimiento de trayectoria de vehículos eléctricos a escala bajo un entorno controlado
El presente documento expone el desarrollo de la implementación de un sistema de seguimiento de trayectoria para vehículos eléctricos a escala para que recorran un entorno controlado. Inicialmente, se presenta la implementación de un algoritmo de enrutamiento A* mediante el cual se definen dos rutas...
- Autores:
-
Laverde Bonilla, Sergio Daniel
Pilonieta Camargo, Valentina
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/38697
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/38697
- Palabra clave:
- Planificación de movimiento
Algoritmo de enrutamiento
Detección de color
Vehículos eléctricos
Sistema de control
Motion planning
Shortest path algorithm
Color detection
Electric vehicles
Control system
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Vehículos eléctricos
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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El presente documento expone el desarrollo de la implementación de un sistema de seguimiento de trayectoria para vehículos eléctricos a escala para que recorran un entorno controlado. Inicialmente, se presenta la implementación de un algoritmo de enrutamiento A* mediante el cual se definen dos rutas para recorrer un entorno a escala definido, estas rutas son ejecutadas por dos vehículos de forma individual y simultánea mediante el diseño, simulación e implementación de un sistema de control de posición, el cual mediante una técnica de detección de color monitorea la posición en tiempo real de los vehículos. Finalmente se presentan las mediciones de desempeño de todos los componentes del sistema, junto con las pruebas de diferentes rutas evaluadas. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Patiño Guevara, Diego AlejandroLaverde Bonilla, Sergio DanielPilonieta Camargo, Valentina2018-11-16T15:10:08Z2020-04-16T16:38:23Z2018-11-16T15:10:08Z2020-04-16T16:38:23Z2017-06http://hdl.handle.net/10554/38697instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEl presente documento expone el desarrollo de la implementación de un sistema de seguimiento de trayectoria para vehículos eléctricos a escala para que recorran un entorno controlado. Inicialmente, se presenta la implementación de un algoritmo de enrutamiento A* mediante el cual se definen dos rutas para recorrer un entorno a escala definido, estas rutas son ejecutadas por dos vehículos de forma individual y simultánea mediante el diseño, simulación e implementación de un sistema de control de posición, el cual mediante una técnica de detección de color monitorea la posición en tiempo real de los vehículos. Finalmente se presentan las mediciones de desempeño de todos los componentes del sistema, junto con las pruebas de diferentes rutas evaluadas.This document presents the process of implementation of a path following control on scale electric vehicles to navigate a controlled environment. First, the implementation of the A* shortest path algorithm is presented, this algorithm is used to define two different routes to navigate a defined scale environment, this routes are executed by two vehicles individually and simultaneously through the design, simulation and implementation of a position control system, which though a color detection technique monitors in real time the position of the vehicles. Finally the measurements of the performance parameters of all components of the system are presented with a test of the different routes evaluated.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaPlanificación de movimientoAlgoritmo de enrutamientoDetección de colorVehículos eléctricosSistema de controlMotion planningShortest path algorithmColor detectionElectric vehiclesControl systemIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasVehículos eléctricosAlgoritmos (Computadores)Seguimiento de trayectoria de vehículos eléctricos a escala bajo un entorno controladoTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALSergio Laverde, Valentina Pilonieta.pdfDocumentoapplication/pdf7677083http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/1/Sergio%20Laverde%2c%20Valentina%20Pilonieta.pdffe2ad79db98a86f57c258890ee63c1a7MD51open accessSergio Laverde, Valentina Pilonieta_Cartas.pdfCartasapplication/pdf3145242http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/2/Sergio%20Laverde%2c%20Valentina%20Pilonieta_Cartas.pdfa35e1ba3afd6ac70c0ceba27662dd42dMD52metadata only accessAnexo 1.rarAnexosapplication/rar177007314http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/3/Anexo%201.rar0c76c9e3e760cf0ff36f043da8f95f42MD53open accessLICENSElicense.txttext/plain2603http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/4/license.txt2070d280cc89439d983d9eee1b17df53MD54open accessTHUMBNAILSergio Laverde, Valentina Pilonieta.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2675http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/5/Sergio%20Laverde%2c%20Valentina%20Pilonieta.pdf.jpg0ed6ed2d98b831ae8bceaa753c99500eMD55open accessSergio Laverde, Valentina Pilonieta_Cartas.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6617http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38697/6/Sergio%20Laverde%2c%20Valentina%20Pilonieta_Cartas.pdf.jpgc36ef5a6e7cbf1874c174abd2170b99aMD56open access10554/38697oai:repository.javeriana.edu.co:10554/386972022-05-02 16:42:34.719Repositorio Institucional - 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