Seguimiento y realidad aumentada con un dron teleoperado
En este escrito se desarrolló un prototipo de software que permite a un cuadrirotor Parrot AR.Drone 1.0 seguir a un DFRobotShop Rover V2 y agregar realidad aumentada. El enfoque que se empleó requiere un marcador visual ARToolKit colocado sobre el rover y usa la cámara incorporada en el dron, un Fil...
- Autores:
-
González Rodríguez, Mauricio Armando
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/12641
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/12641
- Palabra clave:
- Realidad aumentada
Teleoperación
Marcador visual
Augmented reality
Teleoperation
Desarrollo de progrmas para computador
Realidad virtual - Innovaciones tecnológicas
Ingeniería de sistemas - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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En este escrito se desarrolló un prototipo de software que permite a un cuadrirotor Parrot AR.Drone 1.0 seguir a un DFRobotShop Rover V2 y agregar realidad aumentada. El enfoque que se empleó requiere un marcador visual ARToolKit colocado sobre el rover y usa la cámara incorporada en el dron, un Filtro Paso Bajo de primer orden para filtrar el ruido del altímetro del dron y unos controladores PID para generar los movimientos de cabeceo, alabeo y velocidad vertical que permiten alinear el centro de la imagen de la cámara del dron con el centro del marcador visual ARToolKit del rover. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Cárdenas Herrera, Pedro FabiánGonzález Rodríguez, Mauricio Armando2015-01-19T00:22:57Z2016-03-29T17:54:47Z2020-04-16T16:28:28Z2015-01-19T00:22:57Z2016-03-29T17:54:47Z2020-04-16T16:28:28Z2013http://hdl.handle.net/10554/12641instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEn este escrito se desarrolló un prototipo de software que permite a un cuadrirotor Parrot AR.Drone 1.0 seguir a un DFRobotShop Rover V2 y agregar realidad aumentada. El enfoque que se empleó requiere un marcador visual ARToolKit colocado sobre el rover y usa la cámara incorporada en el dron, un Filtro Paso Bajo de primer orden para filtrar el ruido del altímetro del dron y unos controladores PID para generar los movimientos de cabeceo, alabeo y velocidad vertical que permiten alinear el centro de la imagen de la cámara del dron con el centro del marcador visual ARToolKit del rover.In this writing it was developed a software prototype that enables a Parrot AR.Drone 1.0 quadrotor to track a DFRobotShop Rover V2 and add augmented reality. The approach used requires an ARToolKit visual marker placed on the rover and uses the camera built into the drone, a 1st order Low Pass Filter to filter drone's altimeter noise and some PID controllers to generate the movements of pitch, roll and vertical speed to align the center of the drone's camera image with the center of the rover's ARToolKit visual marker.Ingeniero (a) de SistemasPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería de SistemasFacultad de IngenieríaRealidad aumentadaTeleoperaciónMarcador visualAugmented realityTeleoperationDesarrollo de progrmas para computadorRealidad virtual - Innovaciones tecnológicasIngeniería de sistemas - Tesis y disertaciones académicasSeguimiento y realidad aumentada con un dron teleoperadoTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALGonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdfGonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdfDocumentoapplication/pdf7153396http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/12641/3/GonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdf4afef121361ce417d284a1f660d959f1MD53open accessGonzalezRodriguezMauricioArmando2013 (2).pdfGonzalezRodriguezMauricioArmando2013 (2).pdfLicencia de usoapplication/pdf6435193http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/12641/4/GonzalezRodriguezMauricioArmando2013%20%282%29.pdf4fd837629ad05c9379c32c5a5a20f065MD54metadata only accessTHUMBNAILGonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdf.jpgGonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4029http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/12641/5/GonzalezRodriguezMauricioArmando2013.pdf.jpg29770c6a1db21dd494491191f6bdbaafMD55open accessGonzalezRodriguezMauricioArmando2013 (2).pdf.jpgGonzalezRodriguezMauricioArmando2013 (2).pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7431http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/12641/6/GonzalezRodriguezMauricioArmando2013%20%282%29.pdf.jpg3b7f487c6a72fc80a1fad0bab197470bMD56open access10554/12641oai:repository.javeriana.edu.co:10554/126412022-05-02 16:42:22.72Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |