Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR.Drone 2.0 usando GPS
El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el...
- Autores:
-
Rizo Gonzalez, Pedro Felipe
Ruiz Restrepo, Daniel
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/16515
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/16515
- Palabra clave:
- Trayectorias
Navegación GPS
Puntos de ruta GPS
Quadrotor
Trajectories
GPS Navigation
GPS Waypoints
Quadrotor
Drone
Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el entorno de desarrollo para robótica ROS, instalado en Linux. El seguimiento de la trayectoria se realiza utilizando el perfil de velocidad trapezoidal y la arquitectura abordada para los desarrollos del trabajo es conocida como GNC (Guía, Navegación y Control). Adicionalmente, se presentan las simulaciones y pruebas experimentales realizadas, así como el respectivo análisis de resultados de las mismas. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Colorado Montaño, Julián DavidRizo Gonzalez, Pedro FelipeRuiz Restrepo, Daniel2015-11-08T22:12:13Z2016-03-29T17:49:35Z2020-04-16T16:33:10Z2015-11-08T22:12:13Z2016-03-29T17:49:35Z2020-04-16T16:33:10Z2014http://hdl.handle.net/10554/16515instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEl presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el entorno de desarrollo para robótica ROS, instalado en Linux. El seguimiento de la trayectoria se realiza utilizando el perfil de velocidad trapezoidal y la arquitectura abordada para los desarrollos del trabajo es conocida como GNC (Guía, Navegación y Control). Adicionalmente, se presentan las simulaciones y pruebas experimentales realizadas, así como el respectivo análisis de resultados de las mismas.This document of degree project consist in the development and implementation of a series of algorithms for the A.R.Drone 2.0 that are in charge of the trajectory planning and tracking using GPS waypoints, the programming language C++ and the development environment for robotics named ROS, that is installed in Linux. The trajectory tracking is performed using the trapezoidal trajectory profile and the used architecture for the project is known as GNC (Guidance, Navigation and Control). The simulations and experimental tests that were performed, and their respective analysis of the results are also presented is the book.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaTrayectoriasNavegación GPSPuntos de ruta GPSQuadrotorTrajectoriesGPS NavigationGPS WaypointsQuadrotorDroneIngeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicasPlaneación de trayectorias para un robot aéreo AR.Drone 2.0 usando GPSTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALRizoGonzalezPedroFelipe2014.pdfapplication/pdf2584017http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/16515/1/RizoGonzalezPedroFelipe2014.pdfb97e32e056209d62f4810aa86b663b79MD51open accessTHUMBNAILRizoGonzalezPedroFelipe2014.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg3602http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/16515/2/RizoGonzalezPedroFelipe2014.pdf.jpgb90654e2064a897e8360d3616045d995MD52open access10554/16515oai:repository.javeriana.edu.co:10554/165152022-05-02 16:49:55.828Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |