Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR.Drone 2.0 usando GPS

El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el...

Full description

Autores:
Rizo Gonzalez, Pedro Felipe
Ruiz Restrepo, Daniel
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/16515
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/16515
Palabra clave:
Trayectorias
Navegación GPS
Puntos de ruta GPS
Quadrotor
Trajectories
GPS Navigation
GPS Waypoints
Quadrotor
Drone
Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
Description
Summary:El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el entorno de desarrollo para robótica ROS, instalado en Linux. El seguimiento de la trayectoria se realiza utilizando el perfil de velocidad trapezoidal y la arquitectura abordada para los desarrollos del trabajo es conocida como GNC (Guía, Navegación y Control). Adicionalmente, se presentan las simulaciones y pruebas experimentales realizadas, así como el respectivo análisis de resultados de las mismas.