Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR.Drone 2.0 usando GPS

El presente documento de trabajo de grado consiste en el desarrollo y la implementación de una serie de algoritmos para el quadrotor A.R.Drone 2.0, que se encargan de la planeación y seguimiento de trayectorias espaciales por medios de puntos de ruta GPS, usando el lenguaje de programación C++ y el entorno de desarrollo para robótica ROS, instalado en Linux. El seguimiento de la trayectoria se realiza utilizando el perfil de velocidad trapezoidal y la arquitectura abordada para los desarrollos del trabajo es conocida como GNC (Guía, Navegación y Control). Adicionalmente, se presentan las simulaciones y pruebas experimentales realizadas, así como el respectivo análisis de resultados de las mismas.

• Autores: Rizo Gonzalez, Pedro Felipe; Ruiz Restrepo, Daniel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Pontificia Universidad Javeriana
• Repositorio: Repositorio Universidad Javeriana
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.javeriana.edu.co:10554/16515
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10554/16515
• Palabra clave: Trayectorias; Navegación GPS; Puntos de ruta GPS; Quadrotor; Trajectories; GPS Navigation; GPS Waypoints; Quadrotor; Drone; Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional