Análisis de estabilidad para pose de reconocimiento en un robot tipo serpiente
Este trabajo de grado presenta la creación de un algoritmo para analizar la estabilidad de un MSR durante la ejecución de una secuencia para llevar al robot a la pose de reconocimiento. Se definen parámetros que permiten el modelamiento de la estructura y la superficie sobre la cual se encuentra, as...
- Autores:
-
Herrera Pardo, Juan Sebastian
Roa Perdomo, Diego Andres
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/13615
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/13615
- Palabra clave:
- Robot modular tipo serpiente
Margen de estabilidad
Hiperestabilidad
Hyperstability
Stability margin
Pose recognition
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Este trabajo de grado presenta la creación de un algoritmo para analizar la estabilidad de un MSR durante la ejecución de una secuencia para llevar al robot a la pose de reconocimiento. Se definen parámetros que permiten el modelamiento de la estructura y la superficie sobre la cual se encuentra, así, se obtiene información que el que permite calcular las fuerzas en los puntos de contacto, sin el uso de sensores, realizando una aproximación por componentes principales. Se calcula el margen de estabilidad basado en las métricas definidas por la configuración del sistema Robot-Terreno. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Melo Becerra, Kamilo AndresHerrera Pardo, Juan SebastianRoa Perdomo, Diego Andres2015-01-22T23:28:56Z2016-03-29T17:54:13Z2020-04-16T16:33:15Z2015-01-22T23:28:56Z2016-03-29T17:54:13Z2020-04-16T16:33:15Z2014http://hdl.handle.net/10554/13615instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEste trabajo de grado presenta la creación de un algoritmo para analizar la estabilidad de un MSR durante la ejecución de una secuencia para llevar al robot a la pose de reconocimiento. Se definen parámetros que permiten el modelamiento de la estructura y la superficie sobre la cual se encuentra, así, se obtiene información que el que permite calcular las fuerzas en los puntos de contacto, sin el uso de sensores, realizando una aproximación por componentes principales. Se calcula el margen de estabilidad basado en las métricas definidas por la configuración del sistema Robot-Terreno.This paper presents the development of an algorithm to analyze the stability of a MSR during the execution of a sequence to bring the robot to pose for recognition. Parameters which enable the modeling of the surface structure and which is thus defined as the information is obtained that allows to calculate the forces at the points of contact without the use of sensors, by performing an approximation of main components. Stability margin based on the metrics defined by the configuration-Terrain Robot system is calculated.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaRobot modular tipo serpienteMargen de estabilidadHiperestabilidadHyperstabilityStability marginPose recognitionIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasAnálisis de estabilidad para pose de reconocimiento en un robot tipo serpienteTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALHerreraPardoJuanSebastian2014.pdfapplication/pdf111566242http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13615/1/HerreraPardoJuanSebastian2014.pdf18db9b06ea0af5226e61e67362543384MD51open accessTHUMBNAILHerreraPardoJuanSebastian2014.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2919http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13615/2/HerreraPardoJuanSebastian2014.pdf.jpgb4977ee147bd267ddbbba53dfd30f28dMD52open access10554/13615oai:repository.javeriana.edu.co:10554/136152022-05-03 13:33:39.021Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |