Assist-as-needed exoskeleton for post-strokehand rehabilitation
El desarrollo del trabajo doctoral tiene cuatro etapas de desarrollo: i) estudio de la biomecánica de la mano y el sistema robótico utilizado en la rehabilitación del movimiento para definir los criterios de la estructura mecánica y del sistema. ii) Modelo del sistema robótico y construcción de dos...
- Autores:
-
Castiblanco Sánchez, Jenny Carolina
- Tipo de recurso:
- Doctoral thesis
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/54826
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/54826
- Palabra clave:
- Sistema robótico de asistencia
Sistema de control
Asistencia cuando se necesite
Procesamiento de señales EMG
Rehabilitación de movimiento después de un ataque cerebrovascular
Robotic-assisted system
Control system
Assist-as-needed
EMG signal processing
Motion rehabilitation after stroke
Doctorado en ingeniería - Tesis y disertaciones académicas
Sistemas de control digital
Movimiento
Procesamiento de señales
- Rights
- embargoedAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
| Summary: | El desarrollo del trabajo doctoral tiene cuatro etapas de desarrollo: i) estudio de la biomecánica de la mano y el sistema robótico utilizado en la rehabilitación del movimiento para definir los criterios de la estructura mecánica y del sistema. ii) Modelo del sistema robótico y construcción de dos bases de datos. El primero consiste en el modelo matemático utilizado como planta en los escenarios de simulación, y el segundo son las señales bioeléctricas y de movimiento utilizadas para calcular la clasificación de los modelos y realizar las pruebas al sistema completo. iii) Análisis de las señales mioeléctricas para detectar la intención de movimiento del sujeto y niveles de condición muscular. Se implementaron varias técnicas de reconocimiento de patrones para analizar las características y encontrar el modelo de clasificación con mejor desempeño. Ambos modelos son utilizados en el esquema del lazo cerrado propuesto en esta tesis. iv) El esquema de asistencia de lazo cerrado consiste en los módulos de aprendizaje, asistencia y seguimiento activo. El trabajo está dirigido a incluir la medición de la capacidad del sujeto para modular la asistencia dada por el exoesqueleto y manejar la posición de este. v) Los experimentos tienen como objetivo cuantificar el desempeño de la clasificación utilizando señales EMG de los pacientes, la modulación de la asistencia, y demostrar la hipótesis de proveer asistencia física específica a los requerimientos individuales a través de la modulación apropiada de la velocidad del robot |
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