Implementación en SoC de control adaptativo de exoesqueleto Robótico para rehabilitación en miembro superior

El objetivo del presente trabajo de grado es mostrar el proceso de embeber en una Tarjeta SoC el control adaptativo de exoesqueleto para miembro superior desarrollado por la universidad EAFIT, considerando todas las variables necesarias para su diseño e implementación posterior para cumplir con un sistema completo capaz de calcular las variables de control y Torque. El sistema se desarrolló de forma hibrida en los componentes de la tarjeta SoC, una parte en el HPS y la otra en la FPGA, esto mediante el diseño de Software tradicional, diseño digital y comunicación dentro de la tarjeta. Debido a la alta complejidad computacional de las componentes de lógica difusa y redes neuronales, estos fueron embebidos mediante VHDL en la FPGA; los cálculos de aritmética presente en el control fueron codificados en C e implementados en el HPS. Se obtuvo como resultado un sistema End-to-End capaz de recibir datos, calcular la ley de control y enviar las salidas a la Nube.

• Autores: Barreto Jiménez, Andrés Felipe; Mariño Morales, Sebastian Camilo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2022
• Institución: Pontificia Universidad Javeriana
• Repositorio: Repositorio Universidad Javeriana
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.javeriana.edu.co:10554/63655
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10554/63655
• Palabra clave: Control Adaptativo; SoC; HPS; FPGA; Lógica Difusa; Red Neuronal; Adaptive control; SoC; HPS; FPGA; Fuzzy Logic; Neural Network; Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas; Desarrollo de software; Robótica; Redes neuronales (Computadores)
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional