Implementación en SoC de control adaptativo de exoesqueleto Robótico para rehabilitación en miembro superior

El objetivo del presente trabajo de grado es mostrar el proceso de embeber en una Tarjeta SoC el control adaptativo de exoesqueleto para miembro superior desarrollado por la universidad EAFIT, considerando todas las variables necesarias para su diseño e implementación posterior para cumplir con un s...

Full description

Autores:
Barreto Jiménez, Andrés Felipe
Mariño Morales, Sebastian Camilo
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2022
Institución:
Pontificia Universidad Javeriana
Repositorio:
Repositorio Universidad Javeriana
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.javeriana.edu.co:10554/63655
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/10554/63655
Palabra clave:
Control Adaptativo
SoC
HPS
FPGA
Lógica Difusa
Red Neuronal
Adaptive control
SoC
HPS
FPGA
Fuzzy Logic
Neural Network
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Desarrollo de software
Robótica
Redes neuronales (Computadores)
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
Description
Summary:El objetivo del presente trabajo de grado es mostrar el proceso de embeber en una Tarjeta SoC el control adaptativo de exoesqueleto para miembro superior desarrollado por la universidad EAFIT, considerando todas las variables necesarias para su diseño e implementación posterior para cumplir con un sistema completo capaz de calcular las variables de control y Torque. El sistema se desarrolló de forma hibrida en los componentes de la tarjeta SoC, una parte en el HPS y la otra en la FPGA, esto mediante el diseño de Software tradicional, diseño digital y comunicación dentro de la tarjeta. Debido a la alta complejidad computacional de las componentes de lógica difusa y redes neuronales, estos fueron embebidos mediante VHDL en la FPGA; los cálculos de aritmética presente en el control fueron codificados en C e implementados en el HPS. Se obtuvo como resultado un sistema End-to-End capaz de recibir datos, calcular la ley de control y enviar las salidas a la Nube.