Navegación autónoma de un quadrotor en entornos interiores mediante SLAM monocular
Presentamos dos algoritmos implementados en ROS para un quadrotor mediante los cuales se obtienen las coordenadas x , y y z del mismo haciendo uso únicamente de su cámara frontal, este resultado es obtenido en tiempo real con respecto a un eje de coordenadas que el usuario ha establecido de manera p...
- Autores:
-
Sarmiento Andrade, Adriana Paola
Ramírez Patiño, Diego Alejandro
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/16521
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/16521
- Palabra clave:
- Drone
Monocular
Quadrotor
SLAM
Ingeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicas
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Presentamos dos algoritmos implementados en ROS para un quadrotor mediante los cuales se obtienen las coordenadas x , y y z del mismo haciendo uso únicamente de su cámara frontal, este resultado es obtenido en tiempo real con respecto a un eje de coordenadas que el usuario ha establecido de manera previa. Esta técnica es conocida como slam monocular. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Colorado Montaño, Julián DavidMondragón Bernal, Iván FernandoSarmiento Andrade, Adriana PaolaRamírez Patiño, Diego Alejandro2015-11-08T22:12:15Z2016-03-29T17:49:37Z2020-04-16T16:33:30Z2015-11-08T22:12:15Z2016-03-29T17:49:37Z2020-04-16T16:33:30Z2014http://hdl.handle.net/10554/16521instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coPresentamos dos algoritmos implementados en ROS para un quadrotor mediante los cuales se obtienen las coordenadas x , y y z del mismo haciendo uso únicamente de su cámara frontal, este resultado es obtenido en tiempo real con respecto a un eje de coordenadas que el usuario ha establecido de manera previa. Esta técnica es conocida como slam monocular.We present two algorithms implemented on ROS for a quadrotor which give the coordinates x , y and z of quadrotor using his front camera, the result is obtained in real time with respect to a coordinate axis that the user had established previously. This technique is known as slam monocular.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaDroneMonocularQuadrotorSLAMIngeniería Electrónica - Tesis y disertaciones académicasNavegación autónoma de un quadrotor en entornos interiores mediante SLAM monocularTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALSarmientoAndradeAdrianaPaola2014.pdfapplication/pdf2018823http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/16521/1/SarmientoAndradeAdrianaPaola2014.pdf2f39b97f02477d038b65400deabef51dMD51open accessTHUMBNAILSarmientoAndradeAdrianaPaola2014.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4054http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/16521/2/SarmientoAndradeAdrianaPaola2014.pdf.jpg8601c4c2fd60ccda782ad0aa890a0ad5MD52open access10554/16521oai:repository.javeriana.edu.co:10554/165212022-05-02 15:56:50.306Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |