Programación de gaits y adquisición de datos para robots serpiente
Durante años, los robots modulares han servido como plataformas para experimentar con diferentes esquemas de locomoción. Los robots serpiente en especial, son muy utilizados debido al potencial que estos robots poseen para atravesar diferentes obstáculos, razón por la cual la locomoción de estos rob...
- Autores:
-
Fernández García, Vivian Dayana
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/13619
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/13619
- Palabra clave:
- Robot serpiente modular
Robótica
Movimientos del robot
Robotics
Data acquisition
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
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- openAccess
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- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Durante años, los robots modulares han servido como plataformas para experimentar con diferentes esquemas de locomoción. Los robots serpiente en especial, son muy utilizados debido al potencial que estos robots poseen para atravesar diferentes obstáculos, razón por la cual la locomoción de estos robots debe ser modelada para no solo entender la física del movimiento del robot, sino también, para poder realizar control sobre los diferentes esquemas de locomoción posibles, con el fin de hacer estos robots cada vez más autónomos. Es por esto que se hace necesario desarrollar un software de control que permita al usuario controlar un Modular Snake Robot y para esto se crearon algunas interfaces de control por medio de las cuales es posible diseñar y experimentar con un robot serpiente. Para entender el comportamiento de estos robots es necesario adquirir variables de los servomotores que lo conforman para así analizar y determinar cual gait fue ejecutado de la mejor forma. Para esto se presenta una interfaz que permite manipular y analizar los datos obtenidos en el proceso de adquisición de datos. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Melo Becerra, Kamilo AndresFernández García, Vivian Dayana2015-01-22T23:28:57Z2016-03-29T17:54:13Z2020-04-16T16:33:21Z2015-01-22T23:28:57Z2016-03-29T17:54:13Z2020-04-16T16:33:21Z2013http://hdl.handle.net/10554/13619instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coDurante años, los robots modulares han servido como plataformas para experimentar con diferentes esquemas de locomoción. Los robots serpiente en especial, son muy utilizados debido al potencial que estos robots poseen para atravesar diferentes obstáculos, razón por la cual la locomoción de estos robots debe ser modelada para no solo entender la física del movimiento del robot, sino también, para poder realizar control sobre los diferentes esquemas de locomoción posibles, con el fin de hacer estos robots cada vez más autónomos. Es por esto que se hace necesario desarrollar un software de control que permita al usuario controlar un Modular Snake Robot y para esto se crearon algunas interfaces de control por medio de las cuales es posible diseñar y experimentar con un robot serpiente. Para entender el comportamiento de estos robots es necesario adquirir variables de los servomotores que lo conforman para así analizar y determinar cual gait fue ejecutado de la mejor forma. Para esto se presenta una interfaz que permite manipular y analizar los datos obtenidos en el proceso de adquisición de datos.For years, modular robots have served as platforms to experiment with different patterns of locomotion. Especially snake robots are widely used because of the potential that these robots have to move through different obstacles, that s the cause robots locomotion must be modeled not only to understand the physics of motion of the robot, but also to perform different control schemes possible locomotion, in order to make these more autonomous robots. For that reason it s necessary to develop the appropriate software that allows the user to control a Modular Snake Robot and for this cause some control interfaces were created that s possible to design and experiment with a snake robot. To understand the behavior of these robots it s necessary to acquire variables that comprise the servomotors to analyze and determine which gait was executed in the best way. This work shows an interface that allows you to manipulate and analyze the data in the data acquisition process.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaRobot serpiente modularRobóticaMovimientos del robotRoboticsData acquisitionIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasProgramación de gaits y adquisición de datos para robots serpienteTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALFernandezGarciaVivianDayana2013.pdfapplication/pdf11514560http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13619/1/FernandezGarciaVivianDayana2013.pdf5b7ab584ed294789acca16146711ea4eMD51open accessTHUMBNAILFernandezGarciaVivianDayana2013.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2708http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/13619/2/FernandezGarciaVivianDayana2013.pdf.jpg0a950fb7b422ae788e0ec70ad5cef850MD52open access10554/13619oai:repository.javeriana.edu.co:10554/136192022-05-03 13:35:23.729Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepositorio@javeriana.edu.co |