Control supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitarias
En el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de se...
- Autores:
-
González Aguja, María Alejandra
Infante Cárdenas, Laura Sofía
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/38766
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/38766
- Palabra clave:
- Zapata
Sostenimiento
Control
Protocolo
Sensores de efecto HALL
Codificadores de posición
Brake shoe
Support
Control
Protocol
HALL effect sensors
Encoder
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Redes de tuberías - Mantenimiento y reparación
Robots
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En el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de ser controlado remotamente por un usuario. Para esto se tienen cuatro etapas, la primera es acerca de una interfaz gráfica que permita comunicar al usuario con las plataformas robóticas, allí se ingresa el diámetro de la tubería para mandar la orden de extensión de los brazos, y ver la respuesta de los motores que generan el movimiento. La segunda etapa consiste en las comunicaciones entre el computador y la tarjeta de desarrollo (inalámbrico) que al mismo tiempo se conecta con los motores (Conexión serial). En la tercera etapa se explica detalladamente el manejo de los motores ANIMATICS, desde sus conexiones hasta su lenguaje de programación para la generación de trayectorias. Finalmente, en la cuarta etapa se desarrolló el control de los motores a través de una conmutación trapezoidal que manejan internamente los SmartMotors, este a través de un control PID de posición que permite que las zapatas de la plataforma lleguen a la apertura total ingresada por el usuario. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Patiño Guevara, Diego AlejandroGonzález Aguja, María AlejandraInfante Cárdenas, Laura Sofía2018-11-20T13:31:41Z2020-04-16T16:39:15Z2018-11-20T13:31:41Z2020-04-16T16:39:15Z2017http://hdl.handle.net/10554/38766instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEn el presente trabajo de grado se realizó un control supervisorio para el sostenimiento de la plataforma del robot YNAMI para reparación de tuberías hidrosanitarias. Consta de la extensión de unos brazos que permitirá que la plataforma reparadora se fije dentro del tubo, este sistema es capaz de ser controlado remotamente por un usuario. Para esto se tienen cuatro etapas, la primera es acerca de una interfaz gráfica que permita comunicar al usuario con las plataformas robóticas, allí se ingresa el diámetro de la tubería para mandar la orden de extensión de los brazos, y ver la respuesta de los motores que generan el movimiento. La segunda etapa consiste en las comunicaciones entre el computador y la tarjeta de desarrollo (inalámbrico) que al mismo tiempo se conecta con los motores (Conexión serial). En la tercera etapa se explica detalladamente el manejo de los motores ANIMATICS, desde sus conexiones hasta su lenguaje de programación para la generación de trayectorias. Finalmente, en la cuarta etapa se desarrolló el control de los motores a través de una conmutación trapezoidal que manejan internamente los SmartMotors, este a través de un control PID de posición que permite que las zapatas de la plataforma lleguen a la apertura total ingresada por el usuario.In the present thesis work was implemented a supervisory control for the maintenance of the YNAMI robot platform used to repair plumbing lines. It consists of the extension of its arms which allows to the repairing platform maintenance inside the tube, this system is capable of being remotely controlled by a user. For this there are four stages, the first one is about a graphical interface HMI that communicate the users with the robotic platforms, in which is enter the pipe diameter to send the order for the extension of the arms, and see the response of the motor that generates the movement. The second stage consist in the wireless communication between the Computer (graphical interface) and the embedded system, and the serial communication with the motors. In the third stage is explained the management of the ANIMATICS motors, from their connections to their programming language to generate the trajectory movement. Finally, in the fourth stage was implemented the control of the motors through a trapezoidal commutation that the SmartMotors handle internally, this through a PID position control that allows the robot extension shoes to reach the total opening diameter send by the user.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaZapataSostenimientoControlProtocoloSensores de efecto HALLCodificadores de posiciónBrake shoeSupportControlProtocolHALL effect sensorsEncoderIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasRedes de tuberías - Mantenimiento y reparaciónRobotsControl supervisorio de un brazo inspector de tuberías hidrosanitariasTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALMaría González, Laura Infante.pdfDocumentoapplication/pdf2018920http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/1/Mar%c3%ada%20Gonz%c3%a1lez%2c%20Laura%20Infante.pdfe3aa0c419079a05807543625f12dd337MD51metadata only accessMaría González, Laura Infante_Cartas.pdfCartasapplication/pdf3018181http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/2/Mar%c3%ada%20Gonz%c3%a1lez%2c%20Laura%20Infante_Cartas.pdfc70e6bd6b86cf64463d4a33cdaf862cfMD52metadata only accessAnexos.rarAnexosapplication/rar32762http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/3/Anexos.rar5e211cfef14a67b84b0e3fe393a146b1MD53metadata only accessTHUMBNAILMaría González, Laura Infante.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2652http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/4/Mar%c3%ada%20Gonz%c3%a1lez%2c%20Laura%20Infante.pdf.jpg84e5feb0348cf37ce7fbee4b62133a86MD54open accessMaría González, Laura Infante_Cartas.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6667http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/5/Mar%c3%ada%20Gonz%c3%a1lez%2c%20Laura%20Infante_Cartas.pdf.jpgfbc4104b9ebbdc9287b1af6875887de4MD55open accessLICENSElicense.txttext/plain2603http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38766/6/license.txt2070d280cc89439d983d9eee1b17df53MD56open access10554/38766oai:repository.javeriana.edu.co:10554/387662022-05-03 16:08:47.377Repositorio Institucional - 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