Control de posición para una plataforma altazimuth
El trabajo de grado consiste en un control de posición de una plataforma Altazimuth enfocada en la toma de fotográficas, utilizando encoders y dos hardware dedicados para dos articulaciones (giro y elevación). Este control de posición debe ubicar la plataforma en un punto fijo y responder a perturba...
- Autores:
-
Cabarcas Bravo, Félix Andrés
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Pontificia Universidad Javeriana
- Repositorio:
- Repositorio Universidad Javeriana
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.javeriana.edu.co:10554/38773
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/10554/38773
- Palabra clave:
- Motorreductor
Encoder
Hardware dedicado
Control de posición
Comunicación RS-232 - USB
Altazimuth
Embedded system
Microchip dsPIC
PID control algorithm
Position control
Ingeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicas
Métodos de simulación
Algoritmos
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- openAccess
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El trabajo de grado consiste en un control de posición de una plataforma Altazimuth enfocada en la toma de fotográficas, utilizando encoders y dos hardware dedicados para dos articulaciones (giro y elevación). Este control de posición debe ubicar la plataforma en un punto fijo y responder a perturbaciones externas. Los comandos para manipular la plataforma son enviados desde Matlab y desde allí es posible: comenzar, detener, cambiar set-point y visualizar la respuesta del control. En el trabajo de grado se incluye la caracterización de la plataforma, con sus respectivas simulaciones en lazo abierto, también contiene el desarrollo de un algoritmo PID tipo paralelo con los diferentes módulos utilizados sobre un microcontrolador dsPIC30F2010, allí se explican las rutinas empleadas y los cálculos realizados. Por último, el trabajo de grado muestra los resultados obtenidos y el análisis de estos, demostrando así el control de posición implementado para la obtención de un tiempo de estabilización y un error en estado estable acorde a lo planteado en los objetivos del proyecto. |
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessDe acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, “Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores”, los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Otálora Sánchez, Camilo AlbertoCabarcas Bravo, Félix Andrés2018-11-20T15:40:41Z2020-04-16T16:39:19Z2018-11-20T15:40:41Z2020-04-16T16:39:19Z2017http://hdl.handle.net/10554/38773instname:Pontificia Universidad Javerianareponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javerianarepourl:https://repository.javeriana.edu.coEl trabajo de grado consiste en un control de posición de una plataforma Altazimuth enfocada en la toma de fotográficas, utilizando encoders y dos hardware dedicados para dos articulaciones (giro y elevación). Este control de posición debe ubicar la plataforma en un punto fijo y responder a perturbaciones externas. Los comandos para manipular la plataforma son enviados desde Matlab y desde allí es posible: comenzar, detener, cambiar set-point y visualizar la respuesta del control. En el trabajo de grado se incluye la caracterización de la plataforma, con sus respectivas simulaciones en lazo abierto, también contiene el desarrollo de un algoritmo PID tipo paralelo con los diferentes módulos utilizados sobre un microcontrolador dsPIC30F2010, allí se explican las rutinas empleadas y los cálculos realizados. Por último, el trabajo de grado muestra los resultados obtenidos y el análisis de estos, demostrando así el control de posición implementado para la obtención de un tiempo de estabilización y un error en estado estable acorde a lo planteado en los objetivos del proyecto.The degree work consists of a position control of a Altazimuth platform focused on taking photographs, using encoders and two dedicated hardware for two joints (rotation and elevation). This position control must locate the platform at a fixed point and respond to external disturbances. The commands to manipulate the platform are sent from Matlab and from there it is possible to: start, stop, change set-point and visualize the response of the control. In the work of degree includes the characterization of the platform, with their respective simulations in open loop, also contains the development of a parallel PID algorithm with the different modules used on a dsPIC30F2010 microcontroller, there are explained the routines used and calculations made. Finally, the degree work shows the results obtained and the analysis of these, demonstrating the position control implemented to obtain a stabilization time and a steady state error according to the project objectives.Ingeniero (a) ElectrónicoPregradoPDFapplication/pdfspaPontificia Universidad JaverianaIngeniería ElectrónicaFacultad de IngenieríaMotorreductorEncoderHardware dedicadoControl de posiciónComunicación RS-232 - USBAltazimuthEmbedded systemMicrochip dsPICPID control algorithmPosition controlIngeniería electrónica - Tesis y disertaciones académicasMétodos de simulaciónAlgoritmosControl de posición para una plataforma altazimuthTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisORIGINALFélix Andrés Cabarcas Bravo.pdfDocumentoapplication/pdf5263103http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/1/F%c3%a9lix%20Andr%c3%a9s%20Cabarcas%20Bravo.pdfda284771c84f6ea6cb20c007af64d3e7MD51open accessFélix Andrés Cabarcas Bravo_Cartas.pdfCartasapplication/pdf563424http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/2/F%c3%a9lix%20Andr%c3%a9s%20Cabarcas%20Bravo_Cartas.pdf592ef363d132427057e89ca15d808059MD52metadata only accessSoftware Desarrollado.rarAnexosapplication/rar169345http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/3/Software%20Desarrollado.rar6961262e336ae7a73de62271a739b049MD53open accessTHUMBNAILFélix Andrés Cabarcas Bravo.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg2509http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/4/F%c3%a9lix%20Andr%c3%a9s%20Cabarcas%20Bravo.pdf.jpgf20a928c526153247b07227fa54ed451MD54open accessFélix Andrés Cabarcas Bravo_Cartas.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6235http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/5/F%c3%a9lix%20Andr%c3%a9s%20Cabarcas%20Bravo_Cartas.pdf.jpgfeced5bd14c14ee9dfbc22d1bb4f9095MD55open accessLICENSElicense.txttext/plain2603http://repository.javeriana.edu.co/bitstream/10554/38773/6/license.txt2070d280cc89439d983d9eee1b17df53MD56open access10554/38773oai:repository.javeriana.edu.co:10554/387732022-05-03 13:35:25.091Repositorio Institucional - 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