Diseño e implementación del módulo de limpieza del exterior del cristal de una ventana rectangular apto para ser parte de un sistema automático de limpieza de ventanas con dificultad de acceso. (CLEWIND v1.0)

Este trabajo contiene el desarrollo de un dispositivo de limpieza del exterior del cristal de una ventana rectangular lisa diseñado para trabajar en una localidad de la ciudad de Bogotá, el cual es apto para ser un subsistema de un equipo automático de limpieza. El dispositivo se desarrolló para lav...

Full description

Autores:: Garzón Jaramillo, Myriam Catalina

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2017

Institución:: Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito

Repositorio:: Repositorio Institucional ECI

Idioma:: spa

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description	Este trabajo contiene el desarrollo de un dispositivo de limpieza del exterior del cristal de una ventana rectangular lisa diseñado para trabajar en una localidad de la ciudad de Bogotá, el cual es apto para ser un subsistema de un equipo automático de limpieza. El dispositivo se desarrolló para lavar una ventana de una residencia convencional bogotana y está conformado por un módulo de verificación de limpieza y un módulo de control de recursos de limpieza y un módulo de desplazamiento y de energía definidos para que el dispositivo pueda recorrer toda el área de la ventana a lavar. El dispositivo fue desarrollado en un sistema embebido, BeagleBone Black Rev C, bajo el sistema Linux; es capaz de determinar el estado de limpieza del cristal de una ventana clasificándolo en limpio, medio-limpio, y sucio; y segmentar 3 tipos de suciedad polvo, manchas de pintura y manchas de excremento contenido en el cristal, por medio de un algoritmo de visión artificial implementado en C++ con librerías de OpenCV, Qt, entre otras. Además el sistema desarrollado puede limpiar secciones de superficies de cristal con inyección de nieve de CO2 líquido.
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El dispositivo fue desarrollado en un sistema embebido, BeagleBone Black Rev C, bajo el sistema Linux; es capaz de determinar el estado de limpieza del cristal de una ventana clasificándolo en limpio, medio-limpio, y sucio; y segmentar 3 tipos de suciedad polvo, manchas de pintura y manchas de excremento contenido en el cristal, por medio de un algoritmo de visión artificial implementado en C++ con librerías de OpenCV, Qt, entre otras. Además el sistema desarrollado puede limpiar secciones de superficies de cristal con inyección de nieve de CO2 líquido.This document proposes a glass cleaning device for an external rectangle flat in Bogotá city, developed on an embedded Linux system, which allows to determine the glass windows cleanliness degree using artificial vision and washed crystal surfaces with CO2 snow-jet cleaning blasting. The device is composed of four modules: 1) Cleaning inspector module 2) Control cleaning resources module 3) A motion control module and 4) An energy monitor module. The system is able to classify a glass window dirtiness of the dirty classes presented in the glass (paint splatter, excrement splatter and dust) through machine vision that uses OpenCV libraries on C++ and it is installed on an embedded board BeagleBone Black Rev C. Moreover, It can establish the cleaning supplies requires to clean the glass.MaestríaMagíster en Ingeniería Electrónicaapplication/pdfspaEscuela Colombiana de Ingeniería Julio GaravitoMaestría en Ingeniería ElectrónicaDerechos Reservados - Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavitohttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 Internacional (CC BY-NC 4.0)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Limpieza de cristalesSistemas embebidosC++Sistemas de visión artificialSegmentación de suciedadOpenCVlimpieza de CO2Windows cleaningEmbedded systemVision machineC++OpenCVCleaning with CO2Dirty algorithm segmentationDiseño e implementación del módulo de limpieza del exterior del cristal de una ventana rectangular apto para ser parte de un sistema automático de limpieza de ventanas con dificultad de acceso. (CLEWIND v1.0)Trabajo de grado - Maestríainfo:eu-repo/semantics/publishedVersionTextinfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://purl.org/redcol/resource_type/TMhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85CORPOICAORIGINALGarzón Jaramillo, Myriam Catalina - 2017.pdfDocumento trabajo de gradoapplication/pdf133442515https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/555/1/Garz%c3%b3n%20Jaramillo%2c%20Myriam%20Catalina%20-%202017.pdf35e7ec83f3905bef74a62f6013318ef1MD51open accessAutorizacion.pdfapplication/pdf441097https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/555/2/Autorizacion.pdf226f3e2c96f58e90e1e77617954b2288MD52metadata only accessLICENSElicense.txttext/plain1881https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/555/3/license.txt5a7ca94c2e5326ee169f979d71d0f06eMD53open accessTEXTAutorización.pdf.txtExtracted texttext/plain2https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/555/4/Autorizaci%c3%b3n.pdf.txte1c06d85ae7b8b032bef47e42e4c08f9MD54metadata only accessDA - Trabajos de Grado Maestría en Ingeniería Electrónica-1073507017.pdf.txtExtracted texttext/plain767102https://repositorio.escuelaing.edu.co/bitstream/001/555/6/DA%20-%20Trabajos%20de%20Grado%20Maestr%c3%ada%20en%20Ingenier%c3%ada%20Electr%c3%b3nica-1073507017.pdf.txt572dac826d2cddb8e59bd810e57f817aMD56open accessGarzón Jaramillo, Myriam Catalina - 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