Diseño de un brazo robótico de 6 grados de libertad controlado mediante un microcontrolador PIC y comunicaciones seriales UART e I2C

Este documento muestra el desarrollo paso a paso de un robot controlado mediante un microcontrolador PIC 18F4550 y un controlador de servomotores PCA9685, los cuales reciben comandos mediante comunicación serial e I2C desde una interfaz de MATLAB establecida en un ordenador. Este sistema es complementado por periféricos para el control y visualización de variables relevantes para el usuario (pantalla GLCD, un teclado matricial y un Reloj en tiempo real). Inicialmente se desarrollan las comunicaciones entre el ordenador, el microcontrolador y la PCA 9685, seguido se realiza el diseño y estudios de la estructura del robot con 6 grados de libertad, con estos datos se aplican los conceptos de cinemática en MATLAB para adquirir los ángulos de posicionamiento de cada servomotor para llegar a un punto especifico en el espacio. Finalmente se diseña una PCB en la herramienta de EasyEDA y facilitar el montaje del circuito y evitar errores por cableado.

• Autores: Caycedo Rivera, Daniel Santiago; Soto Barrantes, Erick Santiago
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad ECCI
• Repositorio: Repositorio Institucional ECCI
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.ecci.edu.co:001/4019
• Acceso en línea: https://repositorio.ecci.edu.co/handle/001/4019
• Palabra clave: Robot 6DOF; Microcontrolador; I2C; UART; Robot 6DOF; Microcontroler; I2C; UART
• Rights: openAccess
• License: Derechos Reservados - Universidad ECCI, 2021