Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un enfoque desde la mecánica Lagrangiana

El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robot con en...

Full description

Autores:: Cardona Guio, Juan Pablo
Leal Gómez, John Jairo
Ramírez Arias, José Luis

Tipo de recurso:: Article of journal

Fecha de publicación:: 2018

Institución:: Universidad Cooperativa de Colombia

Repositorio:: Repositorio UCC

Idioma:

Description
Summary:	El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robot con enfoque desde la mecánica Lagrangiana. Los resultados obtenidos en el experimento fueron procesados utilizando el software Tracker, y se compararon estadísticamente mediante una prueba t-student con los resultados obtenidos al realizar la simulación del modelo en el Simulink de Matlab. Al comparar los valores se obtuvieron resultados satisfactorios, razón por la cual se puede concluir que el modelo establecido da cuenta adecuada del comportamiento del centro de masa del robot.

Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un enfoque desde la mecánica Lagrangiana

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