Modelado matemático de la posición del centro de masa de un robot de tracción diferencial. Un enfoque desde la mecánica Lagrangiana
El objetivo del artículo es desarrollar y validar un modelo matemático para determinar la posición y orientación del centro de masa de un robot móvil (Kit LEGO NXT 2.0) en función de las tensiones aplicadas a los servomotores de las ruedas, utilizando modelos cinemáticos y dinámicos del robot con en...
- Autores:
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Cardona Guio, Juan Pablo
Leal Gómez, John Jairo
Ramírez Arias, José Luis
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Cooperativa de Colombia
- Repositorio:
- Repositorio UCC
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/17431
- Acceso en línea:
- http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642018000600307
https://hdl.handle.net/20.500.12494/17431
- Palabra clave:
- Robot móvil diferencial
Modelado matemático
Centro de masa
Dinámica
Mecánica Lagrangiana
Differential mobile robot
Mathematical modeling
Center of mass
Dynamics
Lagrangian Mechanics
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución – No comercial