Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas.
En este proyecto se realiza la creación de una mano articulada indicando los primeros componentes en la cual se conforma el prototipo de la mano robótica. El diseño de este proyecto se realizó en SOLIDWORKS, programa en el cual se pudo dimensionar y diseñar el modelo de funcionamiento de esta. El de...
- Autores:
-
Sánchez Hernández, Adrian Camilo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Cooperativa de Colombia
- Repositorio:
- Repositorio UCC
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/51377
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12494/51377
- Palabra clave:
- Mano robotica
Señales electromiograficas
Grados de libertad
Hand robot
Electromyographic signals
Degrees of freedom
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución – No comercial – Sin Derivar
| id |
COOPER2_8058bba40d4eed47d66bdd7ed377673a |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/51377 |
| network_acronym_str |
COOPER2 |
| network_name_str |
Repositorio UCC |
| repository_id_str |
|
| dc.title.none.fl_str_mv |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| title |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| spellingShingle |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. Mano robotica Señales electromiograficas Grados de libertad Hand robot Electromyographic signals Degrees of freedom |
| title_short |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| title_full |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| title_fullStr |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| title_full_unstemmed |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| title_sort |
Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas. |
| dc.creator.fl_str_mv |
Sánchez Hernández, Adrian Camilo |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Guevara Nichoy, Carlos Eduardo |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Sánchez Hernández, Adrian Camilo |
| dc.subject.none.fl_str_mv |
Mano robotica Señales electromiograficas Grados de libertad |
| topic |
Mano robotica Señales electromiograficas Grados de libertad Hand robot Electromyographic signals Degrees of freedom |
| dc.subject.other.none.fl_str_mv |
Hand robot Electromyographic signals Degrees of freedom |
| description |
En este proyecto se realiza la creación de una mano articulada indicando los primeros componentes en la cual se conforma el prototipo de la mano robótica. El diseño de este proyecto se realizó en SOLIDWORKS, programa en el cual se pudo dimensionar y diseñar el modelo de funcionamiento de esta. El desarrollo electrónico se acondicionará a las necesidades y parámetros de la mano y este utilizara un microcontrolador de ATMETGA en la tarjeta construida a medida y para esa funcionalidad requerida también la tarjeta la cual captará las señales electromiográficas para que la mano robótica funcione adecuadamente. |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2023-06-14T19:23:22Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2023-06-14T19:23:22Z |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023 |
| dc.type.none.fl_str_mv |
Trabajo de grado - Pregrado |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.version.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/20.500.12494/51377 |
| dc.identifier.bibliographicCitation.none.fl_str_mv |
Sánchez Hernández, A. C. (2023). Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas [Tesis de pregrado, Universidad Cooperativa de Colombia]. Repositorio institucional Universidad Cooperativa de Colombia. https://repository.ucc.edu.co/handle/20.500.12494/51377 |
| url |
https://hdl.handle.net/20.500.12494/51377 |
| identifier_str_mv |
Sánchez Hernández, A. C. (2023). Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas [Tesis de pregrado, Universidad Cooperativa de Colombia]. Repositorio institucional Universidad Cooperativa de Colombia. https://repository.ucc.edu.co/handle/20.500.12494/51377 |
| dc.relation.references.none.fl_str_mv |
AulaFacil. (2023). Carpo y mano. Anatomía básica. Obtenido de https://www.aulafacil.com/cursos/terapia/fisioterapia/carpo-y-mano-anatomia-basica-l20911 Automation, A. (07 de abril de 2021). 7 tendencias en el ámbito de la robótica para el año 2021. Obtenido de https://www.aer-automation.com/automation_review/tendencias-robotica-2021/ Carlos, G. (2017). anatomia de la mano portal de la salud. Obtenido de https://www.elportaldelasalud.com/anatomia-de-la-mano/ investigacion, R. S. (08 de abril de 2022). Terapia ocupacional en amputados de miembro superior. Obtenido de https://revistasanitariadeinvestigacion.com/terapia-ocupacional-en-amputados-de-miembro-superior/ ittrends. (18 de febrero de 2021). Tendencias en robótica para 2021. Obtenido de https://www.ittrends.es/infraestructura/2021/02/tendencias-en-robotica-para-2021 J.L. Sancho Bru, M. V. (14 de 11 de 2012). Medición del movimiento de todos los segmentos de la mano mediante videogeometria. Obtenido de http://repositori.uji.es/xmlui/handle/10234/174787 Jana.V. (12 de abril de 2023). Mano y muñeca (anatomía). Obtenido de KENHUD: https://www.kenhub.com/es/library/anatomia-es/mano-y-muneca MedlinePlus. (25 de 07 de 2020). Amputación traumática. Obtenido de https://medlineplus.gov/spanish/ency/article/000006.htm OMS. (24 de 11 de 2021). Discapacidad y salud. Obtenido de https://www.who.int/es/news-room/fact-sheets/detail/disability-and-health Robots, R. d. (13 de marzo de 2023). Robótica. Qué es la robótica y para qué sirve. Obtenido de Revista de Robots: https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/que-es-la-robotica/ salud, p. d. (2021). ¿Sabes los nombres de los huesos de tu mano? 2021. Obtenido de https://osea.mx/2021/05/11/conoces-los-huesos-de-tu-mano/ Search, E. C. (2023). AD620 Datasheet(1/16 Pages) AD | Low Cost, Low Power Instrumentation Amplifier. Obtenido de https://html.alldatasheet.com/html-pdf/48090/AD/AD620/19/1/AD620.html top, e. (2021). 08. Antebrazo | Enfermería. Obtenido de https://enfermeria.top/apuntes/anatomia/miembro-superior/antebrazo/ wordpress. (2018). ¿Cuál es la situación actual respecto a la Robótica? Obtenido de https://lasrobotchicas.wordpress.com/cual-es-la-situacion-actual-respecto-ala-robotica/ |
| dc.rights.license.none.fl_str_mv |
Atribución – No comercial – Sin Derivar |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
Atribución – No comercial – Sin Derivar http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.none.fl_str_mv |
56 p. |
| dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidad Cooperativa de Colombia, Facultad de Ingenierías, Ingeniería Electrónica, Bogotá |
| dc.publisher.program.none.fl_str_mv |
Ingeniería Electrónica |
| dc.publisher.place.none.fl_str_mv |
Bogotá |
| publisher.none.fl_str_mv |
Universidad Cooperativa de Colombia, Facultad de Ingenierías, Ingeniería Electrónica, Bogotá |
| institution |
Universidad Cooperativa de Colombia |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/fd24538b-9fd9-42a3-83cb-085e810609a7/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/47b73506-af24-4996-ab27-4ce72c2adda0/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/4d2aef0e-2bab-46de-9e73-a4d270a042a7/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/10f4e8ba-9b90-4d48-9e32-456a4cc18a75/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/6739a1df-bdf8-4a90-a6d5-70d38666e6dc/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/49c4a383-707c-4067-af6a-024dd8317d3d/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/b79cf01e-bf03-490c-b253-1529dd20858f/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/0375803a-bb35-4798-b1ed-e604dd84bbb3/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/dcbff3d8-8bf0-41e3-ba29-7c882af59cb0/download https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/c4600544-a7b8-44a0-940b-9f0ab83c5cd1/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
faf29e62d717951445df4719e01722ef 0863a04f9c55c9be1b9138bc57314a31 6de980fadf929624bf3fd987ea1af6d4 3bce4f7ab09dfc588f126e1e36e98a45 d0a11ab61dbce7a27f08555eba666cd6 4cc6fd90906d6449edebe16c13b1c529 9bd132ea6848c0c344496c58bb3f2478 9a7be5ff72b3f315f8bee9e7b82d4c33 b691d22183b6d466a30b890995535557 70fa0d04626d2d70737683b067f218da |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad Cooperativa de Colombia |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1814247197641801728 |
| spelling |
Guevara Nichoy, Carlos EduardoSánchez Hernández, Adrian Camilo2023-06-14T19:23:22Z2023-06-14T19:23:22Z2023https://hdl.handle.net/20.500.12494/51377Sánchez Hernández, A. C. (2023). Crear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas [Tesis de pregrado, Universidad Cooperativa de Colombia]. Repositorio institucional Universidad Cooperativa de Colombia. https://repository.ucc.edu.co/handle/20.500.12494/51377En este proyecto se realiza la creación de una mano articulada indicando los primeros componentes en la cual se conforma el prototipo de la mano robótica. El diseño de este proyecto se realizó en SOLIDWORKS, programa en el cual se pudo dimensionar y diseñar el modelo de funcionamiento de esta. El desarrollo electrónico se acondicionará a las necesidades y parámetros de la mano y este utilizara un microcontrolador de ATMETGA en la tarjeta construida a medida y para esa funcionalidad requerida también la tarjeta la cual captará las señales electromiográficas para que la mano robótica funcione adecuadamente.In this project the creation of an articulated hand is carried out indicating the first components in which the prototype of the robotic hand is formed. The design of this project was carried out in SOLIDWORKS, a program in which it was possible to dimension and design the model of operation of this The electronic development will be conditioned to the needs and parameters hand and it will use an ATMETGA microcontroller on the custom-built card and for that functionality also required the card which will capture the electromyographic signals for the robotic hand to function properly.Resumen. -- 1. Planteamiento del problema. -- 1.1. Antecedentes. -- 1.2. Definición del problema. -- 1.3. Objetivo. -- 1.3.1. Objetivo general. -- 1.3.2. Objetivos específicos. -- 1.4. Justificación. -- 2. Alcance y delimitación del proyecto. -- 3. Marco teórico. -- 3.1. Estructura de la mano. -- 3.1.1. Huesos. -- 3.1.2. Músculos. -- 3.1.3. Músculos del ante brazo. -- 3.2. Grados de libertad. -- 4. Metodología. -- 5. Diseño. -- 5.1. Circuito. -- 5.2. Modelamiento en 3D. -- 6. Pruebas. -- 6.1. Obtención de la señal EMG. -- 6.2. Verificación de la mano. -- 7. Análisis de resultados. -- 8. Conclusiones. -- 9. Trabajos futuros. -- 10. Referencias bibliografía.adrian.sanchezher@campusucc.edu.co56 p.Universidad Cooperativa de Colombia, Facultad de Ingenierías, Ingeniería Electrónica, BogotáIngeniería ElectrónicaBogotáMano roboticaSeñales electromiograficasGrados de libertadHand robotElectromyographic signalsDegrees of freedomCrear un prototipo de mano robótica con 5 grados de libertad controlado a partir de señales electromiográficas.Trabajo de grado - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionAtribución – No comercial – Sin Derivarinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2AulaFacil. (2023). Carpo y mano. Anatomía básica. Obtenido de https://www.aulafacil.com/cursos/terapia/fisioterapia/carpo-y-mano-anatomia-basica-l20911Automation, A. (07 de abril de 2021). 7 tendencias en el ámbito de la robótica para el año 2021. Obtenido de https://www.aer-automation.com/automation_review/tendencias-robotica-2021/Carlos, G. (2017). anatomia de la mano portal de la salud. Obtenido de https://www.elportaldelasalud.com/anatomia-de-la-mano/investigacion, R. S. (08 de abril de 2022). Terapia ocupacional en amputados de miembro superior. Obtenido de https://revistasanitariadeinvestigacion.com/terapia-ocupacional-en-amputados-de-miembro-superior/ittrends. (18 de febrero de 2021). Tendencias en robótica para 2021. Obtenido de https://www.ittrends.es/infraestructura/2021/02/tendencias-en-robotica-para-2021J.L. Sancho Bru, M. V. (14 de 11 de 2012). Medición del movimiento de todos los segmentos de la mano mediante videogeometria. Obtenido de http://repositori.uji.es/xmlui/handle/10234/174787Jana.V. (12 de abril de 2023). Mano y muñeca (anatomía). Obtenido de KENHUD: https://www.kenhub.com/es/library/anatomia-es/mano-y-munecaMedlinePlus. (25 de 07 de 2020). Amputación traumática. Obtenido de https://medlineplus.gov/spanish/ency/article/000006.htmOMS. (24 de 11 de 2021). Discapacidad y salud. Obtenido de https://www.who.int/es/news-room/fact-sheets/detail/disability-and-healthRobots, R. d. (13 de marzo de 2023). Robótica. Qué es la robótica y para qué sirve. Obtenido de Revista de Robots: https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/que-es-la-robotica/salud, p. d. (2021). ¿Sabes los nombres de los huesos de tu mano? 2021. Obtenido de https://osea.mx/2021/05/11/conoces-los-huesos-de-tu-mano/Search, E. C. (2023). AD620 Datasheet(1/16 Pages) AD | Low Cost, Low Power Instrumentation Amplifier. Obtenido de https://html.alldatasheet.com/html-pdf/48090/AD/AD620/19/1/AD620.htmltop, e. (2021). 08. Antebrazo | Enfermería. Obtenido de https://enfermeria.top/apuntes/anatomia/miembro-superior/antebrazo/wordpress. (2018). ¿Cuál es la situación actual respecto a la Robótica? Obtenido de https://lasrobotchicas.wordpress.com/cual-es-la-situacion-actual-respecto-ala-robotica/PublicationORIGINAL2023_crear_prototipo_mano.pdf2023_crear_prototipo_mano.pdfTrabajo de gradoapplication/pdf2300580https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/fd24538b-9fd9-42a3-83cb-085e810609a7/downloadfaf29e62d717951445df4719e01722efMD522023_crear_prototipo_mano-licencia.pdf2023_crear_prototipo_mano-licencia.pdfLicencia de usoapplication/pdf704314https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/47b73506-af24-4996-ab27-4ce72c2adda0/download0863a04f9c55c9be1b9138bc57314a31MD512023_crear_prototipo_mano-aval.pdf2023_crear_prototipo_mano-aval.pdfAval asesorapplication/pdf184818https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/4d2aef0e-2bab-46de-9e73-a4d270a042a7/download6de980fadf929624bf3fd987ea1af6d4MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-84334https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/10f4e8ba-9b90-4d48-9e32-456a4cc18a75/download3bce4f7ab09dfc588f126e1e36e98a45MD54TEXT2023_crear_prototipo_mano.pdf.txt2023_crear_prototipo_mano.pdf.txtExtracted texttext/plain50900https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/6739a1df-bdf8-4a90-a6d5-70d38666e6dc/downloadd0a11ab61dbce7a27f08555eba666cd6MD552023_crear_prototipo_mano-licencia.pdf.txt2023_crear_prototipo_mano-licencia.pdf.txtExtracted texttext/plain5825https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/49c4a383-707c-4067-af6a-024dd8317d3d/download4cc6fd90906d6449edebe16c13b1c529MD572023_crear_prototipo_mano-aval.pdf.txt2023_crear_prototipo_mano-aval.pdf.txtExtracted texttext/plain1401https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/b79cf01e-bf03-490c-b253-1529dd20858f/download9bd132ea6848c0c344496c58bb3f2478MD59THUMBNAIL2023_crear_prototipo_mano.pdf.jpg2023_crear_prototipo_mano.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg6454https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/0375803a-bb35-4798-b1ed-e604dd84bbb3/download9a7be5ff72b3f315f8bee9e7b82d4c33MD562023_crear_prototipo_mano-licencia.pdf.jpg2023_crear_prototipo_mano-licencia.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg11816https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/dcbff3d8-8bf0-41e3-ba29-7c882af59cb0/downloadb691d22183b6d466a30b890995535557MD582023_crear_prototipo_mano-aval.pdf.jpg2023_crear_prototipo_mano-aval.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg12615https://repository.ucc.edu.co/bitstreams/c4600544-a7b8-44a0-940b-9f0ab83c5cd1/download70fa0d04626d2d70737683b067f218daMD51020.500.12494/51377oai:repository.ucc.edu.co:20.500.12494/513772024-08-10 21:56:10.754open.accesshttps://repository.ucc.edu.coRepositorio Institucional Universidad Cooperativa de Colombiabdigital@metabiblioteca.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 |