Estrategia de control difuso para el sistema de navegación de un robot terrestre (2003)
"Este artículo describe el diseño de un sistema de control difuso basado en comportamiento; para la navegación de un robot móvil. El sistema de control difuso provee un mecanismo que combina los datos provenientes de los sensores del sistema de sonar del robot. Se establecen dos jerarquías para el comportamiento del sistema. El comportamiento de alto nivel consiste en la evasión de obstáculos y el sistema de bajo nivel consiste en un comportamiento de emergencia. Cada comportamiento constituye una estrategia de control autónoma basada en la ""arquitectura de máquinas inteligentes"