Sistema de visión artificial de apoyo para el comando de vehículos no tripulados

Este documento describe el desarrollo y la implementación de un sistema de visión artificial para el comando de vehículos no tripulados (UV) con motores de corriente continua, que permite identificar un patrón preestablecido, compuesto por una mano. El sistema está orientado a dar un apoyo en el control de navegación de los (UV), en el momento en que se presente un fallo del sistema de comunicación ya sea WIFI, Bluetooth o el GPS. Para ello el sistema realiza la captura de una escena a la cual, por medio del procesamiento digital de imágenes, se le extraen los puntos de interés que reconocen una mano patrón y posteriormente se realiza la identificación de la cantidad de círculos rojos que contiene dicha mano, los cuales son responsables de la activación de las instrucciones de navegación en los (UV). El software de visión artificial se ha desarrollado en la IDE de Matlab y se realizaron las pruebas experimentales en un vehículo aéreo no tripulado (UAV) y en un vehículo terrestre no tripulado (UGV), obteniendo como resultados: el correcto funcionamiento de los módulos software (procesamiento digital de imágenes) con una ambiente controlado y hardware (control de las acciones de navegación) destinado a (UV), que cumplan características como, la cantidad de motores, la potencia de consumo, la capacidad de la batería, entre otras, y finalmente se obtuvo la correcta comunicación entre los módulos desarrollados. Como finalidad del proyecto se implementa un sistema basado en el procesamiento de imágenes que respalda la navegación de un (UV), cuando esté presente una falla en la comunicación con el mando principal, dando como aporte al conocimiento la interacción entre (Hombre-Robot), con la utilización de las herramientas académicas, (Matlab y Arduino), adquiridas durante la formación profesional, obteniendo como resultado el control de navegación de un vehículo terrestre, acuático o aéreo, sin la necesidad de un mando tangible de comunicación.

• Autores: González Sierra, Richard Stiven; Mafla Meneses, Juan Manuel
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2018
• Institución: Institución Universitaria Antonio Jose Camacho
• Repositorio: Repositorio Uniajc
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniajc.edu.co:uniajc/1145
• Acceso en línea: https://repositorio.uniajc.edu.co/handle/uniajc/1145
• Palabra clave: Visión artificial; Vehículos no tripulados; Artificial vision; Unmanned vehicle
• Rights: closedAccess
• License: Institución Universitaria Antonio José Camacho,2018