Prototipo de manipulador robótico con planificador de trayectoria " RMRP "
ilustraciones, gráficos, tablas
- Autores:
-
García, Henry Fernando
Rentería, Andrés Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Unidad Central del Valle del Cauca
- Repositorio:
- Repositorio Institucional - Unidad Central del Valle del Cauca
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uceva.edu.co:20.500.12993/37
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12993/37
- Palabra clave:
- Prototipo
Robótica
RMRP
- Rights
- openAccess
- License
- Derechos reservados - Unidad Central del Valle del Cauca
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Vélez Ángel, Paulo AndrésGarcía, Henry FernandoRentería, Andrés FelipeTuluá, Valle del Cauca, Colombia2017-05-17T20:03:10Z2017-05-17T20:03:10Z2011-05-03http://hdl.handle.net/20.500.12993/37Instname:Unidad Central del Valle del Caucarepourl:https://repositorio.uceva.edu.co/ilustraciones, gráficos, tablasEn la era actual, la humanidad tiende a digitalizarse y mecanizarse cada vez más. Hoy en día casi todos los seres humanos están rodeados de tecnología y se sirven de ésta para realizar no sólo sus labores diarias y trabajo pesado, sino también para vivir más cómodamente como lo representa el uso de los diferentes aparatos eléctricos y electrónicos en los hogares; hasta llegar a un punto tal que casi todo se realiza con algún ente tecnológico; por eso se puede afirmar que en un futuro no muy lejano la vida humana será totalmente dependiente y estará apoyada en la tecnología. Dentro de ésta tecnología se encuentran los robots, la parte más atractiva en la era de la automatización, representan una pieza fundamental en el estudio de la ingeniería son usados para minimizar tiempo de trabajo, para optimizar procesos, para realizar trabajos casi imposibles de desarrollar por seres humanos, ahorrando así mano de obra. Uno de los tipos de robots son los manipuladores o brazos robóticos, que pueden ser diseñados y programados para realizar diversos trabajos, sin embargo ésta no es una tarea fácil, para ello es necesario un análisis teórico de su funcionamiento en cuanto a los requerimientos de trabajo y de acuerdo a sus características físicas (arquitectura, configuración, grados de libertad, tipo de control, etc.). Un manipulador robótico debe ser capaz de operar y manejar cierto tipo de piezas con un grado alto de precisión y exactitud de acuerdo a la función para la cual fue creado y programado dentro de un entorno físico definido. El problema principal en el control de manipuladores robóticos es el lograr que el eslabón final llegue a una posición deseada. En éste proyecto se llevará a cabo el proceso de construcción del prototipo de un brazo robótico industrial, teniendo en cuenta que éste actúa en el espacio tridimensional. En éste documento se incluyen las etapas de la investigación, creación, desarrollo y hallazgos que hizo posible la construcción del prototipo PMRP, el análisis para la implementación y también el desarrollo del software que le permite al manipulador realizar su trabajo de una manera óptima y sencilla.1. TITULO 2. INTRODUCCIÓN / 3. EL PROBLEMA / 3.1 DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA / 3.2 ANTECEDENTES / 3.3 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA / 3.3.1 El Espacio / 3.3.2 El Tiempo / 3.3.3 El Universo / 4. JUSTIFICACIÓN / 5. OBJETIVOS / 5.1 OBJETIVO GENERAL / 5.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS / 6. MARCO DE REFERENCIA / 6.1 MARCO TEORICO / 6.1.1 Caracterización del manipulador / 6.1.2 Investigación de operaciones / 6.1.3 Cinemática inversa / 6.1.4 Puente H. / 6.1.5 Motores paso a paso / 6.1.6 Integrados utilizados / 6.1.6.1 ULN2003AN Interfaz de potencia Darlington / 6.1.6.2 74HC244N Búfer de línea Octal / 6.1.7 El puerto Paralelo / 6.2 MARCO CONCEPTUAL / 6.3 MARCO LEGAL / 6.3.1 Marco legal de la actividad investigativa en Colombia / 6.3.2 Artículo 71 de la constitución política colombiana / 6.3.3 Ley 29 de febrero de 1990 / 6.3.4 Decreto 393 del 26 febrero de 1991 / 6.4 MARCO HISTORICO / 7. RUTA INTERDICIPLINARIA Y DESARROLLO DEL PROYECTO / 8. PROCESO DE DESARROLLO DEL PMRP / 8.1 INGENIERIA DEL HARDWARE / 8.1.1 Circuito de Interface / 8.1.2 Construcción del brazo robótico / 8.2 INGENIERIA DEL SOFTWARE / 8.2.1 Software de funcionamiento básico / 8.2.2 Planificador de trayectorias / 9. ESPECIFICACIONES DE LOS REQUERIMIENTOS / 9.1 LISTA DE REQUERIMIENTOS DE HARDWARE / 9.2 LISTA DE REQUERIMIENTOS DELSOFTWARE DE FUNCIONAMIENTO / 9.3 LISTA DE REQUERIMIENTOS DELPLANIFICADOR DE TRAYECTORIAS / 10. RESULTADOS / 10.1 RESULTADO DEL BRAZO ROBOTICO / 10.2 RESULTADO DEL SOFTWARE DE FUNCIONAMIENTO / 10.3 RESULTADO DEL PLANIFICADOR DE TRAYECTORIAS / 11. BALANCE DEL PROYECTO / 12. ALCANCE DEL PROYECTO / 13. PARTICIPANTES DEL PROYECTO / 14. CONCLUSIONES / 15. RECOMENDACIONES / 16. BIBLIOGRAFIA /Ingeniero (a) de sistemasPregrado73 Páginasapplication/pdfspaUnidad Central del Valle del Cauca (UCEVA)Ingeniería en sistemasFacultad de IngenieríaTuluá, Valle del Cauca, ColombiaDerechos reservados - Unidad Central del Valle del Caucahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Prototipo de manipulador robótico con planificador de trayectoria " RMRP "Tesis/Trabajo de grado -Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPPrototipoRobóticaRMRPCOLMENARES APITZ, Javier. Motores paso a paso. Extraído de http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-apaso.htmlHERNÁNDEZ SAMPIERI, Roberto, FERNÁNDEZ COLLADO, Carlos y BAPTISTA LUCIO, Pilar. Metodología de la investigación. McgrawHil 1998, 58-70p.INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TÉCNICAS Y CERTIFICACIÓN. Normas Colombianas para la presentación de trabajos de investigación. Sexta actualización. Santafé de Bogotá D.C.: ICONTEC, 2008. 13-35p. NTC 1486.MARTIN C, Daniel (ionitron). Robótica& µcontroladorespic. Extraído de http://www.x-robotics.com/cinematica.htmOLLERO BATURE, Aníbal (Marcombo). Robótica, manipuladores y robots móviles. Ediciones UPC 848301615X.Público generalPregradoEspecializaciónTHUMBNAILT0007013.pdf.jpgT0007013.pdf.jpgimage/jpeg99693https://repositorio.uceva.edu.co/bitstream/20.500.12993/37/11/T0007013.pdf.jpg749d21f5f6f355f2c7e1dc4f3cffe5f5MD511open accessORIGINALT0007013.pdfT0007013.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf1559742https://repositorio.uceva.edu.co/bitstream/20.500.12993/37/9/T0007013.pdfc8b48c1ec06eb47b6e03f8c25e0e16b7MD59open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.uceva.edu.co/bitstream/20.500.12993/37/4/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD54open accessL0007013.pdfL0007013.pdfapplication/pdf512729https://repositorio.uceva.edu.co/bitstream/20.500.12993/37/7/L0007013.pdf3b341d8563ccf68ce45ba123bb68aa18MD57open accessL0007013-1.pdfL0007013-1.pdfapplication/pdf517925https://repositorio.uceva.edu.co/bitstream/20.500.12993/37/8/L0007013-1.pdf881ca9623f2832691aaa3d9efd172f0dMD58open access20.500.12993/37oai:repositorio.uceva.edu.co:20.500.12993/372024-07-03 10:22:18.884open accessRepositorio Institucional Unidad Central del Valle del Caucabiblioteca@uceva.edu.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 |