Gobernador de velocidad para máquinas síncronas basado en control predictivo lineal

Este documento aborda el desarrollo de un gobernador de velocidad basado en control predictivo lineal en tiempo discreto para máquinas síncronas sin amortiguamiento, con el objetivo de mejorar el comportamiento dinámico de las variables y garantizar la operación segura del sistema eléctrico de poten...

Full description

Autores:
Quintero Sierra, Brayan Steven
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Tecnológica de Pereira
Repositorio:
Repositorio Institucional UTP
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15130
Acceso en línea:
https://hdl.handle.net/11059/15130
https://repositorio.utp.edu.co/home
Palabra clave:
620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
Aparatos e instrumentos eléctricos
Electricidad - Generadores
Aceleración (Mecánica)
Gobernador de velocidad
Máquina síncrona
Cpm
Horizonte de predicción
Horizonte de control
Estabilidad
Punto de equilibrio
Linealización
Función objetivo
Potencia eléctrica
Potencia mecánica
Velocidad
Ángulo
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openAccess
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Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)
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description Este documento aborda el desarrollo de un gobernador de velocidad basado en control predictivo lineal en tiempo discreto para máquinas síncronas sin amortiguamiento, con el objetivo de mejorar el comportamiento dinámico de las variables y garantizar la operación segura del sistema eléctrico de potencia. El cual se justifica por la necesidad de gestionar la potencia en las máquinas síncronas, especialmente en el contexto colombiano donde se cuenta con abundancia de recurso hídrico. En donde se emplean centrales hidroeléctricas, que emplean este tipo de máquinas para la producción de energía eléctrica. Aquí se presenta el estudio del modelo matemático de las máquinas síncronas, la formulación del modelo linealizado y la integración de la parte eléctrica y mecánica en el sistema dinámico. También se presenta la teoría del Control Predictivo basado en el Modelo (CPM) y su arquitectura, explicando la metodología de horizonte deslizante, donde se discuten parámetros importantes como el horizonte de control y el horizonte de predicción. Se evalúa el comportamiento del control en un sistema de prueba compuesto por una máquina síncrona equipada con un gobernador de velocidad basado en CPM, que alimenta una carga mediante un conjunto de líneas y transformadores. El rendimiento del CPM se evalúa, con simulaciones en donde se realizan cambios en los horizontes de control y predicción, así como en la función objetivo. Donde se observa que el control de la potencia mejora con horizontes más amplios y que los cambios en la función objetivo afectan considerablemente el rendimiento del gobernador.
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spelling Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0)Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorización es original y la realicé (realizamos) sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, mi (nuestra) OBRA es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARAGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la OBRA en cuestión, El (los) Autor(es), asumirá (n) toda la responsabilidad, y saldrá (n) en defensa de los derechos aquí autorizados. Para todos los efectos La Universidad actúa como un tercero de buena fe. Manifiesto (manifestamos) que soy (somos) conocedor (es) del alcance mundial de la publicación de mi (nuestra) obra en internet y específicamente en el Repositorio Institucional. Manifiesto (manifestamos) que mi (nuestra) OBRA no está limitada ni protegida por ningún acuerdo de confidencialidad, no es un secreto industrial, no es una invención patentable y no cuenta con ningún otro tipo de restricción para su publicación. Acepto (aceptamos) que la autorización se hace a título gratuito, por lo tanto, renuncio (renunciamos) a recibir pago alguno por su distribución, comunicación pública y cualquier otro uso que se haga en los términos de la presente licencia. Autorizo (autorizamos) a la Universidad Tecnológica de Pereira para incluir la presente OBRA en los índices y buscadores que la Universidad estime convenientes para su visibilidad. Acepto (aceptamos) que la Universidad Tecnológica de Pereira convierta el documento en cualquier medio o formato para su preservación digital. En constancia de lo anterior, autorizo (autorizamos) publicar mi (nuestra) OBRA bajo las Licencias Creative Commons 4.0 (cuyo texto se puede consultar en: http://creativecommons.org/licenses/): Se autoriza el uso comercial de mi (nuestra) OBRA: SI____ NO_____ Se autorizan modificaciones de mi (nuestra) OBRA: SI____ NO_____ “Los derechos de autor recaen sobre las obras científicas, literarias y artísticas en las cuales se comprenden las creaciones del espíritu en el campo científico, literario y artístico, cualquiera que sea el modo o forma de expresión y cualquiera que sea su destinación, tales como: los libros, folletos y otros escritos; las conferencias, alocuciones, sermones y otras obras de la misma naturaleza; las obras dramáticas o dramático-musicales; las obras coreográficas y las pantomimas; las composiciones musicales con letra o sin ella; las obras cinematográficas, a las cuales se asimilan las obras expresadas por procedimiento análogo a la cinematografía, inclusive los videogramas, las obras de dibujo, pintura, arquitectura, escultura, grabado, litografía; las obras fotográficas a las cuales se asimilan las expresas por procedimiento análogo o la fotografía; las obras de artes plásticas; las ilustraciones, mapas, planos, croquis y obras plásticas relativas a la geografía, a la topografía a la arquitectura o a las ciencias, en fin, toda producción del dominio científico, literario o artístico que puedan producirse o definirse por cualquier forma de impresión o de reproducción, por fonografía, radiotelefonía o cualquier otro medio conocido o por conocer”. (Artículo 2 de la ley 23 de 1982).https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessBravo López, Manuel FernandoQuintero Sierra, Brayan Steven2024-05-23T16:22:40Z2024-05-23T16:22:40Z2023https://hdl.handle.net/11059/15130Universidad Tecnológica de PereiraRepositorio Universidad Tecnológica de Pereirahttps://repositorio.utp.edu.co/homeEste documento aborda el desarrollo de un gobernador de velocidad basado en control predictivo lineal en tiempo discreto para máquinas síncronas sin amortiguamiento, con el objetivo de mejorar el comportamiento dinámico de las variables y garantizar la operación segura del sistema eléctrico de potencia. El cual se justifica por la necesidad de gestionar la potencia en las máquinas síncronas, especialmente en el contexto colombiano donde se cuenta con abundancia de recurso hídrico. En donde se emplean centrales hidroeléctricas, que emplean este tipo de máquinas para la producción de energía eléctrica. Aquí se presenta el estudio del modelo matemático de las máquinas síncronas, la formulación del modelo linealizado y la integración de la parte eléctrica y mecánica en el sistema dinámico. También se presenta la teoría del Control Predictivo basado en el Modelo (CPM) y su arquitectura, explicando la metodología de horizonte deslizante, donde se discuten parámetros importantes como el horizonte de control y el horizonte de predicción. Se evalúa el comportamiento del control en un sistema de prueba compuesto por una máquina síncrona equipada con un gobernador de velocidad basado en CPM, que alimenta una carga mediante un conjunto de líneas y transformadores. El rendimiento del CPM se evalúa, con simulaciones en donde se realizan cambios en los horizontes de control y predicción, así como en la función objetivo. Donde se observa que el control de la potencia mejora con horizontes más amplios y que los cambios en la función objetivo afectan considerablemente el rendimiento del gobernador.1 Introducción 5 1.1 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 1.2 Justificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3.1 Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3.2 Objetivos específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.4 Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.5 Organización del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2 Máquina síncrona 9 2.1 Estructura básica de la máquina síncrona . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1.1 El campo magnético giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.1.2 El gobernador de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2 Modelo clásico o de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3 Linealización del modelo clásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3 Control predictivo basado en el modelo 16 3.1 Generalidades del CPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.2 Arquitectura del CPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.3 CPM lineal en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 4 Resultados 20 4.1 Sistema de prueba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4.2 Modelo dinámico lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.3 Evaluación del CPM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.3.1 Cambios en horizontes de control y predicci´on . . . . . . . 24 4.3.2 Cambios en función objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 5 Conclusiones 30PregradoIngeniero(a) Electricista33 Páginasapplication/pdfspaUniversidad Tecnológica de PereiraIngeniería EléctricaFacultad de IngenieríasPereira620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingenieríaAparatos e instrumentos eléctricosElectricidad - GeneradoresAceleración (Mecánica)Gobernador de velocidadMáquina síncronaCpmHorizonte de predicciónHorizonte de controlEstabilidadPunto de equilibrioLinealizaciónFunción objetivoPotencia eléctricaPotencia mecánicaVelocidadÁnguloGobernador de velocidad para máquinas síncronas basado en control predictivo linealTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTextinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisR. M. Elavarasan, R. Pugazhendhi, M. Irfan, L. Mihet-Popa, P. E. Campana, and I. A. Khan, “A novel sustainable development goal 7 composite index as the paradigm for energy sustainability assessment: A case study from europe,” Applied Energy, vol. 307, p. 118173, 2022.E. F. Camacho and C. Bordons, Nonlinear Model Predictive Control, pp. 249–288. London: Springer London, 2007.C. E. García, D. M. Prett, and M. Morari, “Model predictive control: Theory and practice—a survey,” Automatica, vol. 25, no. 3, pp. 335–348, 1989.Y. Guo, Q. Wu, M. B. McElroy, H. Gao, X. Chen, J. Østergaard, and H. Xin, “Mpc-based coordinated voltage regulation for distribution networks with distributed generation and energy storage system,” IEEE Transactions on Sustainable Energy, 2019.M. Jenssen and J. A. Suul, “Model predictive control of a variable speed diesel generator interfaced to an ac ship power system as a virtual synchronous machine,” IEEE International Future Energy Electronics Conference, 2021.M. Beus, H. Pandzic, and R. Sirovina, “Hydro power unit speed control based on an mpc algorithm,” 2022 7th International Conference on Smart and Sustainable Technologies (SpliTech), 2022.W. G. Heffron and R. A. Phillips, “Effect of a modern amplidyne voltage regulator on underexcited operation of large turbine generators [includes discussion],” Transactions of The American Institute of Electrical Engineers. Part Iii: Power Apparatus and Systems, 1952.J. J. Grainger and W. D. Stevenson, “An´alisis de sistemas de potencia,” 1996.P. Kundur, N. Balu, and M. Lauby, Power System Stability and Control. EPRI power system engineering series, McGraw-Hill Education, 1994.P. W. Sauer and M. A. Pai, “Power system dynamics and stability,” null, 1997.C.-T. Chen, Linear system theory and design. Saunders college publishing, 1984.A. Garc´es Ruiz, “Optimizaci´on convexa: aplicaciones en operaci´on y din´amica de sistemas de potencia,” 2020.L. Wang, “Model predictive control system design and implementation using matlab,” null, 2009.G. Valverde and T. V. Cutsem, “Model predictive control of voltages in active distribution networks,” IEEE Transactions on Smart Grid, 2013.H. J. Stetter et al., Analysis of discretization methods for ordinary differential equations, vol. 23. Springer, 1973.PublicationORIGINALTRABAJO DE GRADO.pdfTRABAJO DE GRADO.pdfapplication/pdf1290566https://dspace7-utp.metabuscador.org/bitstreams/e780369f-1c37-4d76-b183-66d8be02027c/downloadfcd880b749830cba2bcd6bda1a12bcecMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-814828https://dspace7-utp.metabuscador.org/bitstreams/1e2757ad-1e5f-47c4-a80b-3b5ad11a2ca2/download2f9959eaf5b71fae44bbf9ec84150c7aMD52TEXTTRABAJO DE GRADO.pdf.txtTRABAJO DE GRADO.pdf.txtExtracted texttext/plain51583https://dspace7-utp.metabuscador.org/bitstreams/b57e9763-8204-4b10-98f6-ae5bd4ab5d0c/downloadbc8a3d0f49e3ebd2d0520eaa49013188MD53THUMBNAILTRABAJO DE GRADO.pdf.jpgTRABAJO DE GRADO.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg7790https://dspace7-utp.metabuscador.org/bitstreams/4951e3dd-ff8e-4ca9-aa6d-ca2bad9f7d26/download9019cbb9b8dccefe245e7f57f5669230MD5411059/15130oai:dspace7-utp.metabuscador.org:11059/151302024-09-05 17:17:25.801https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorización es original y la realicé (realizamos) sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto, mi (nuestra) OBRA es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARAGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la OBRA en cuestión, El (los) Autor(es), asumirá (n) toda la responsabilidad, y saldrá (n) en defensa de los derechos aquí autorizados. Para todos los efectos La Universidad actúa como un tercero de buena fe. Manifiesto (manifestamos) que soy (somos) conocedor (es) del alcance mundial de la publicación de mi (nuestra) obra en internet y específicamente en el Repositorio Institucional. Manifiesto (manifestamos) que mi (nuestra) OBRA no está limitada ni protegida por ningún acuerdo de confidencialidad, no es un secreto industrial, no es una invención patentable y no cuenta con ningún otro tipo de restricción para su publicación. Acepto (aceptamos) que la autorización se hace a título gratuito, por lo tanto, renuncio (renunciamos) a recibir pago alguno por su distribución, comunicación pública y cualquier otro uso que se haga en los términos de la presente licencia. Autorizo (autorizamos) a la Universidad Tecnológica de Pereira para incluir la presente OBRA en los índices y buscadores que la Universidad estime convenientes para su visibilidad. Acepto (aceptamos) que la Universidad Tecnológica de Pereira convierta el documento en cualquier medio o formato para su preservación digital. En constancia de lo anterior, autorizo (autorizamos) publicar mi (nuestra) OBRA bajo las Licencias Creative Commons 4.0 (cuyo texto se puede consultar en: http://creativecommons.org/licenses/): Se autoriza el uso comercial de mi (nuestra) OBRA: SI____ NO_____ Se autorizan modificaciones de mi (nuestra) OBRA: SI____ NO_____ “Los derechos de autor recaen sobre las obras científicas, literarias y artísticas en las cuales se comprenden las creaciones del espíritu en el campo científico, literario y artístico, cualquiera que sea el modo o forma de expresión y cualquiera que sea su destinación, tales como: los libros, folletos y otros escritos; las conferencias, alocuciones, sermones y otras obras de la misma naturaleza; las obras dramáticas o dramático-musicales; las obras coreográficas y las pantomimas; las composiciones musicales con letra o sin ella; las obras cinematográficas, a las cuales se asimilan las obras expresadas por procedimiento análogo a la cinematografía, inclusive los videogramas, las obras de dibujo, pintura, arquitectura, escultura, grabado, litografía; las obras fotográficas a las cuales se asimilan las expresas por procedimiento análogo o la fotografía; las obras de artes plásticas; las ilustraciones, mapas, planos, croquis y obras plásticas relativas a la geografía, a la topografía a la arquitectura o a las ciencias, en fin, toda producción del dominio científico, literario o artístico que puedan producirse o definirse por cualquier forma de impresión o de reproducción, por fonografía, radiotelefonía o cualquier otro medio conocido o por conocer”. (Artículo 2 de la ley 23 de 1982).open.accesshttps://dspace7-utp.metabuscador.orgRepositorio de la Universidad Tecnológica de 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