Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones

: tablas, figuras

Autores:: Quintero Riaza, Héctor Fabio
Mejía Calderon, Luz Adriana
Holguin, Germán
Díaz Rodríguez, Miguel Angel
Herrera López, Marlon Jhair
Mesa, Carlos Andrés
Daraviña Peña, Giancarlo

Tipo de recurso:: Book

Fecha de publicación:: 2024

Institución:: Universidad Tecnológica de Pereira

Repositorio:: Repositorio Institucional UTP

Idioma:

id	UTP2_600bd2df857f15a370421bd44c2d74c9
oai_identifier_str	oai:repositorio.utp.edu.co:11059/15365
network_acronym_str	UTP2
network_name_str	Repositorio Institucional UTP
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
title	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
spellingShingle	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones 620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería Automatización Fábricas - Aparatos de seguridad Cinemática de la maquinaria Cinemática Automatización industrial Robots industriales Manipuladores (mecanismo) Control automático Máquina automática
title_short	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
title_full	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
title_fullStr	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
title_full_unstemmed	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
title_sort	Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones
dc.creator.fl_str_mv	Quintero Riaza, Héctor Fabio Mejía Calderon, Luz Adriana Holguin, Germán Díaz Rodríguez, Miguel Angel Herrera López, Marlon Jhair Mesa, Carlos Andrés Daraviña Peña, Giancarlo
dc.contributor.author.none.fl_str_mv	Quintero Riaza, Héctor Fabio Mejía Calderon, Luz Adriana Holguin, Germán Díaz Rodríguez, Miguel Angel Herrera López, Marlon Jhair Mesa, Carlos Andrés Daraviña Peña, Giancarlo
dc.subject.ddc.none.fl_str_mv	620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería
topic	620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería Automatización Fábricas - Aparatos de seguridad Cinemática de la maquinaria Cinemática Automatización industrial Robots industriales Manipuladores (mecanismo) Control automático Máquina automática
dc.subject.armarc.none.fl_str_mv	Automatización Fábricas - Aparatos de seguridad Cinemática de la maquinaria
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv	Cinemática Automatización industrial Robots industriales Manipuladores (mecanismo) Control automático Máquina automática
description	: tablas, figuras
publishDate	2024
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv	2024-10-10T21:37:38Z
dc.date.available.none.fl_str_mv	2024-10-10T21:37:38Z
dc.date.issued.none.fl_str_mv	2024
dc.type.none.fl_str_mv	Libro
dc.type.version.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.coar.none.fl_str_mv	http://purl.org/coar/resource_type/c_2f33
dc.type.content.none.fl_str_mv	Text
dc.type.driver.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/book
format	http://purl.org/coar/resource_type/c_2f33
status_str	acceptedVersion
dc.identifier.isbn.none.fl_str_mv	978-958-722-317-0
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv	https://hdl.handle.net/11059/15365
dc.identifier.eisbn.none.fl_str_mv	978-958-722-317-0
dc.identifier.instname.none.fl_str_mv	Universidad Tecnológica de Pereira
dc.identifier.reponame.none.fl_str_mv	Repositorio Universidad Tecnológica de Pereira
dc.identifier.repourl.none.fl_str_mv	https://repositorio.utp.edu.co/home
identifier_str_mv	978-958-722-317-0 Universidad Tecnológica de Pereira Repositorio Universidad Tecnológica de Pereira
url	https://hdl.handle.net/11059/15365 https://repositorio.utp.edu.co/home
dc.relation.references.none.fl_str_mv	[1] L.-W. Tsai, Robot analysis: The mechanic of serial and parallel manipulators, Danvers: Jhon Wiley and Sons, 199. [2] A. Dugas, J. J. Lee, M. Terrier y J. Y. Hascöet, «Development of a Machining simulator considering Machine Behaviour,» Proceeding of the Institution of Mechanical Engineering Part B: Journal of Engineering Manufacturing, vol. 217, no 9, pp. 1333-1339, 2003. [3] P. Merlet, «Interval analysis for certified numerical solution of problems in robotics,» Journal of Applied Mathematics Computer Sciences, vol. 19, no 3, pp. 399-412, 2009. [4] A. Ramirez-Matheus, M. Díaz-Rodríguez y O. A. González-Estrada, «Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo 5R para una aplicación de mesa de corte,» Revista UIS Ingenierías, vol. 16, no 2, pp. 197-206, 2017. [5] I. A. Bonev, «The true origins of parallel robots.,» 2013. [En línea]. Available: http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html. [6] J. E. Gwinnett, «Amusement devices». USA Patente US1789680 A, 20 Enero 1931. [7] W. L. G. Pollard, «Spray painting machine». USA Patente 2213108, 27 Agosto 1940. [8] W. L. V. Pollard, «Position controlling apparatus». USA Patente US Patent No. 2,286,571, 1942. [9] V. E. Gough, «Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and tire performance,» Proc. Auto Div. Inst. Mech. Eng, vol. 171, pp. 392-394, 1956. [10] V. E. Gough, «Universal Tyre-testing Machine,» 2014. [En línea]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform#/media/File:Gough-platform.jpg. [11] D. Stewart, «A platform with six degrees of freedom,» Proceedings of the institution of mechanical engineers, vol. 1, pp. 371-386, 1980. [12] K. L. Cappel, «Motion simulator». US Patente 3295224, 3 Enero 1967. [13] Wikipedia, «Simulator flight compartment,» 2011. [En línea]. Available: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Simulator-flight-compartment.jpeg. [14] J. Angeles, S. Caro, W. Khan y A. Morozov, «Kinetostatic design of an innovative Schönflies-motion generator,» Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 220, no 7, pp. 935-943, 2006. [15] R. Clavel, «Conception d" un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté,» Ph.D. Thesis, EPFL,, Lausanne, Suiza, 1991. [16] R. Clavel, «Device for the Movement and Positioning of an Element in Space». US Patente 4,976,582. 11, 11 Diciembre 1990. [17] L. Rolland, «The manta and the kanuk: Novel 4-dof parallel mechanisms for industrial handling,» Proc. of ASME Dynamic Systems and Control Division IMECE, vol. 99, pp. 14-19, 1999. [18] J. S. Zhao, Y. Z. Fu, K. Zhou y Z. J. Feng, «Mobility properties of a Schoenflies- type parallel manipulator,» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 22, no 2, pp. 124-133, 2006. [19] P. L. Richard, C. M. Gosselin y X. Kong, «Kinematic analysis and prototyping of a partially decoupled 4-DOF 3T1R parallel manipulator,» Journal of Mechanical Design, vol. 129, no 6, pp. 611-616, 2007. [20] F. Pierre, O. Company, T. Shibukawa y K. Morita, «Four-degree-of-freedom parallel robot». US Patente US6516681B1, 11 Febrero 1999. [21] F. Pierrot, F. Marquet, O. Company y T. Gil, «H4 parallel robot: modeling, design and preliminary experiments,» de Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on, 2001. [22] V. Nabat, M. d. l. O. Rodriguez, J. M. Azcoitia, R. Bueno, O. Company y K. Florentino, «High-speed parallel robot with four degrees of freedom». US Patente 20090019960 A1, 22 Enero 2005. [23] F. Pierrot, V. Nabat, O. Company, S. Krut y P. Poignet, «Optimal design of a 4- DOF parallel manipulator: From academia to industry,» IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, no 2, pp. 213-224, 2009. [24] Euskadinnova, «Fatronik vende la licencia de explotación de su robot Quickplacer a una empresa de Silicon Valley,» [En línea]. Available: http://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/17220-Fatronik-vende- licencia-explotacion-su-robot-Quickplacer-empresa-Silicon-Valley.html. [25] J. Lee, «Adept Quattro: the fastest packaging robot in the world,» Wirefresh, Noviembre 3 2009. [En línea]. Available: http://www.wirefresh.com/adept-quattro- the-fastest-packaging-robot-in-the-world/. [26] Omron, «Adept Quattro Parallel Robot,» s. f.. [En línea]. Available: http://www.adept.com/products/robots/parallel/quattro-s650h/general. [27] J. Brinker y B. Corves, «A survey on parallel robots with delta-like architecture,» de Proceedings of the 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, 2015. [28] IFR Statistical Dept. and VDMA, Robotics + Automation World Robotics Industrial Robots 2013 – Statistics, Market Analysis, Forecasts and Case Studies, VDMA, 2013. [29] M. Weck y D. Staimer, « Parallel kinematic machine tools–current state and future potentials,» CIRP Annals-Manufacturing Technology, vol. 51, no 2, pp. 671-683, 2002. [30] N. P. Powell, B. D. Whittingham y N. N. Z. Gindy, «Parallel link mechanism machine tools: acceptance testing and performance analysis,» de Parallel Kinematic Machines, London, Springer, 1999, pp. 327-344. [31] «Milling,» [En línea]. Available: http://www.mfg.mtu.edu/cyberman/machining/trad/milling/index.html. [32] M. Geldart, P. Webb y H. Larsson, «A direct comparison of the machining performance of a variax 5 axis parallel kinetic machining centre with conventional and 5 axis machine tools,» International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 43, no 11, pp. 1107-1116, 2003. [33] T. Toyama, Y. Yamakawa y H. Susuki, «Machine tool having parallel structure». US Patente 5,715,729A, 28 Noviembre 1994. [34] Okuma, «PM-600 Speed plus Precision,» [En línea]. Available: https://www.okuma.com/pm-600. [35] Europeana Collections, «Machining center based on Hexaglide parallel robot; Centro de mecanizado basado en el robot paralelo Hexaglide,» [En línea]. Available: http://europeana.eu/portal/record/2020801/dmglib_handler_image_15468023.html. [36] J. Wahl, «Articulated tool head». US Patente 6,431,802, 3 Noviembre 2002. [37] Europeana Collections, «Robot Paralelo Sprint Z3,» [En línea]. Available: https://www.europeana.eu/portal/es/record/2020801/dmglib_handler_image_13214 023.html . [38] X. Chen, X. J. Liu, F. Xie y T. Sun, «A comparison study on motion/force transmissibility of two typical 3-DoF parallel manipulators: the sprint Z3 and A3 tool heads,» International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 11, no 1, pp. 1-10, 2014. [39] M. Terrier, M. Giménez y J. Y. Hascöet, «VERNE-a five-axis parallel kinemat-ics milling machine,» Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, vol. 219, no 3, pp. 327-336, 2005. [40] Loxin, «Tailored Automation Solutions,» [En línea]. Available: http://www.loxin2002.com/fixed-structure-cnc-machining-center. [41] T. Chablat y P. Wenger, «Architecture optimization of a 3-DOF translational parallel mechanism for machining applications, the Orthoglide,» IEEE Transactions on Robo-tics and Automation, vol. 19, no 3, pp. 403-410, 2003. [42] D. J. Serje-Martinez y J. A. Pacheco-Bolivar, «Parallel kinematics machine tools: Research, development and future trends,» Dyna, vol. 84, no 201, pp. 17-26, 2017. [43] L. W. Sun, F. Van Meer y C. K. Yeung, «Design and development of a da Vinci surgical system simulator.,» de International Conference on Mechatronics and Automation, 2007. ICMA 2007., Harbin, Heilongjiang, China, 2007. [44] T. Li y S. Payandeh, «Design of spherical parallel mechanisms for application to laparoscopic surgery,» Robotica, vol. 20, no 2, pp. 133-138, 2002. [45] M. Sekimoto, A. Nishikawa, K. Taniguchi, S. Takiguchi, F. Miyazaki, Y. Doki y M. Mori, «Development of a compact laparoscope manipulator (P-arm),» Surgical endoscopy, vol. 23, no 11, p. 2596, 2009. [46] M. M. Dalvand y B. Shirinzadeh, «Motion control analysis of a parallel robot assisted minimally invasive surgery/microsurgery system (PRAMiSS),» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 29, no 2, pp. 318-327, 2013. [47] M. Shoham, M. Burman, E. Zehavi, L. Joskowicz, E. Batkilin y Y. Kunicher, «Bone-mounted miniature robot for surgical procedures: Concept and clinical applications,» IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, no 5, pp. 893-901, 2003. [48] T. Nakano, N. Sugita, T. Ueta, Y. Tamaki y M. Mitsuishi, «A parallel robot to assist vitreoretinal surgery,» International journal of computer assisted radiology and surgery, vol. 4, no 6, pp. 517-526, 2009. [49] I. Tsui, A. Tsirbas, C. Mango, S. D. Schwartz y J. P. Hubschman, «Robotic surgery in ophthalmology,» de Robot Surgery, Rijeka, Croatia , InTech, 2010, pp. 149-164. [50] Rimec, «Fisiotek 3000 TS,» [En línea]. Available: https://www.rimec.it/en/prodotti/fisiotek-3000-ts/. [51] BIODEX, «Mobile Exercise,» [En línea]. Available: http://www.biodex.com/physical-medicine/products/mobility-exercise. [52] M. Girone, G. Burdea, M. Bouzit y V. Popescou, «A Steward Platform-Based System for Ankle Telerehabilitation,» Autonomous Robots, vol. 10, pp. 203-212, 2001. [53] J. Dai, T. Zhao y C. Nester, «Sprained Ankle Physiotherapy Based Mechanism Synthesis and Stiffness Analysis of a Robotic Rehabilitation Device,» Autonomous Robots, vol. 16, pp. 207-218, 2004. [54] J. R. Yoon, J. Ryu y K. B. Lim, «Reconfigurable Ankle Rehabilitation Robot for Various Exercises,» Journal of Robotic System, vol. 11, pp. S15-S33, 2006. [55] A. C. Satici, A. Erdogan y V. Patoglu, «Design of a Reconfigurable Ankle Rehabilitation Robot and its Use for the Estimation of the ankle Impedance,» de Proceedings of IEEE Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, 2008. [56] C. E. Syrseloudis y I. Z. Emiris, «A Parallel Robot for Ankle Rehabilitation- Evalutaion and its Design Specificaction,» de Proceedings of IEEE BioInformatics & BioEngineering, Atenas, Grecia , 2008. [57] Y. H. Tsoi, S. Q. Xie y Y. A. E. Graham, «Design, Modeling and Control of an Ankle Rehabilitation Robot,» de Design and Control of Intelligent Robotic Systems, Berlin, Springer-Verlag, 2009, pp. 377-399. [58] Y. H. Tsoi y S. Q. Xie, «Design and control of a parallel robot for ankle rehabilitation,» Int. Journal Intelligent Systems Technologies and Application, vol. 8, pp. 100-113, 2010. [59] Y. Fan y Y. Yin, «echanism Design and Motion Control of a Parallel Ankle Joint for Rehabilitation Robotic Exoskeleton,» de Proceedings of IEEE Robotics and Biomimetics, Guilin, China, 2009. [60] A. e. a. Page, «Metodología de Diseño de Sistemas Biomecatrónicos. Aplicación al desarrollo de un Robot Paralelo híbrido para diagnóstico y rehabilitación. Referencia DPI2013-44227-R.,» [En línea]. Available: https://mebiomec.ai2.upv.es/. [61] M. Vallés, M. Díaz-Rodríguez, A. Valera, V. Mata y A. Page, «Mechatronic development and dynamic control of a 3-DOF parallel manipulator,» Mechanics based design of structures and machines, vol. 40, no 4, pp. 434-452, 2012. [62] A. Valera, M. Díaz-Rodríguez, M. Valles, E. Oliver, V. Mata y E. Page, «Controller–observer design and dynamic parameter identification for model-based control of an electromechanical lower-limb rehabilitation system,» International Journal of Control, vol. 90, no 4, pp. 702-714, 2017. [63] M. Vallés, J. Cazalilla, A. Valera, V. Mata, E. Page y M. Díaz-Rodríguez, «A 3- PRS parallel manipulator for ankle rehabilitation: towards a low-cost robotic rehabilitation,» Robotica, vol. 35, no 10, pp. 1939-1957, 2017. [64] P. Araujo-Gómez, M. Díaz-Rodriguez, V. Mata, A. Valera y E. Page, «Design of a 3-UPS-RPU Parallel Robot for Knee Diagnosis and Rehabilitation,» de ROMANSY 21 -Robot Design, Dynamics and Control, Cham, Springer International Publishing, 2016, pp. 303-310. [65] P. Araujo-Gómez, V. Mata, M. Díaz-Rodriguez, A. Valera y A. Page, «Design and Kinematic Analysis of a Novel 3UPS/RPU Parallel Kinematic Mechanism with 2T2R Motion for Knee Diagnosis and Rehabilitation Tasks,» Journal of Mechanisms and Robotics, vol. 9, no 6, p. 061004, 2016. [66] M. Vallés, P. Araujo-Gómez, V. Mata, A. Valera, M. Díaz-Rodríguez, A. Page y N. M. Farhat, «Mechatronic design, experimental setup, and control architecture de-sign of a novel 4 DoF parallel manipulator,» Mechanics Based Design of Structures and Machines, pp. 1-15, 2017. [67] K. Duarte Barón y C. Borrás Pinilla, «Generalidades de robots paralelos,» Visión Electrónica, vol. 10, no 1, pp. 1-11, 2016. [68] D. A. Serje-Martinez y J. A. Pacheco-Bolivar, «Cinemática paralela en la máquina- herramienta: Investigación, desarrollo y tendencias futuras,» Dyna, vol. 84, no 201, pp. 17-26, 2017. [69] J. D. Rueda Florez, «Metodología para el diseño de un robot industrial tipo Delta,» Trabajo de grado, Ingeniería Mecánica, Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga, 2008. [70] L. M. Urrea Mantilla y S. A. Medina Papagayo, «Diseño e implementación de una plataforma robótica tipo Delta,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, 2012. [71] W. Z. Muñoz Camelo y J. D. Nieto Yukopila, «Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo Delta 3 DOF,» Trabajo de grado, Ingeniería Mecánica, Universidad Santo Tomás de Aquino, Bogotá, 2014. [72] C. Riaño, C. Peña y A. Pardo, «Approach in the optimal development of parallel robot for educational applications,» de Recents Advances in Intelligent Control, Modelling and Simulation, pp 145-150, vol 14, Cambridge, 2014. [73] C. Riaño, C. Peña y A. Pardo, «Development of a parallel robot Delta Keops type with modificable structure,» Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, vol. 1, pp. 99-106, 2014. [74] E. d. J. Cortes Torres, E. A. Rodriguez Gasca y C. A. Peña Cortes, «Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo Delta de 3 DOF,» de IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN - CIIMA 2015, pp 12-22, Envigado, 2015. [75] M. F. Pedraza, P. F. Cardenas, F. J. Rodríguez y E. Yime, «Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot Delta,» de IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica y Automatización, pp 216-224, Envigado, 2015. [76] L. J. Puglisi, R. J. Saltaren, H. A. Moreno, P. F. Cardenas, C. García y R. Aracil, «Dimensional synthesis of a spherical manipulator based on the evaluation of global performance indexes,» Robotics and Automated Systems, vol. 60, no 8, pp. 1037-1045, 2012. [77] L. J. Puglisi, R. Saltaren, C. García, P. Cardenas y H. Moreno, «Implementation of a generic constraint function to solve the direct kinematics of parallel manipulators using Newton-Raphson approach,» Control Engineering and Applied Informatics, vol. 19, no 2, pp. 71-79, 2017. [78] R. Saltaren, R. Aracil, P. Cardenas, C. Peña, E. Yime y C. Alvarez, «Underwater parallel robot for oceanic measuring and observations-remo I: develpoment and navigation control advances,» de OCEANS'09 IEEE Bremen: Balancing Technology with Future Needs, Bremen, 2009. [79] D. Aristizabal Arias y J. D. Giraldo Giraldo, «Control de una plataforma Stewart,» Tabajo de grado, Facultad de Ingenierías, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2015. [80] L. C. Burbano y R. P. Trujillo, «Diseño, construcción y pruebas de un manipulador paralelo plano de tres grados de libertad, tipo RRR,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016. [81] J. P. Londoño Castro, «Diseño cinemático de un sistema paletizador de producto terminado de la Industria Licorera de Caldas (ILC),» Trabajo de grado, Maestría Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016. [82] C. A. Mesa-Montoya, «Construcción y pruebas de un módulo didáctico de un manipulador paralelo con actuadores lineales,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2017, 2017. [83] J. Mosquera Ramirez y J. S. Betancourth Rojas , «Diseño de un mecanismo de cuatro barras esférico para la orientación de paneles solares,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2014. [84] J. A. Muñoz Guevara, «Propuesta para la clasificación y paletizado automático de productos en la planta de grupo familia Medellín,» Trabajo de grado, Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017. [85] C. Niño Serna, «Estudio cinemático y dinámico de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2009. [86] D. Peña Saravia y M. Herrera López, «Aporte al estudio de manipuladores paralelos; Construcción y pruebas de un módulo didáctico de manipuladores tipo Delta,» Trabajo de grado, Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2013. [87] D. B. Peña Saravia, M. J. Herrera López y H. F. Quintero Riaza, «Revisión del estado del arte de manipuladores paralelos,» Scientia et Technica, vol. 42, pp. 81- 86, 2009. [88] G. Daraviña Peña, H. F. Quintero Riaza y G. Holgüin, «Visión por computador aplicado a manipuladores paralelos de tipo planar para la determinación de posicionamiento y manipulación de un objeto aplicando geometría epipolar y visión estereoscópica,» de AMDM 2016 Tercer Congreso Internacional Sobre Tecnologías Avanzadas de Mecatrónica, Diseño y Manufactura., Calí, 2016. [89] M. J. Herrera López, D. B. Peña Saravia y H. F. Quintero Riaza, «Construcción y análisis cinemático de un manipulador paralelo tipo DELTA de tres grados de libertad,» de 3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica - UNAB, Bucaramanga, 2011. [90] C. A. Mesa Montoya, H. F. Quintero Riaza, J. Medina Chaverria y M. J. Herrera López, «Morphological and dimensional synthesis of parallel manipulator with linear actuators,» de SIIDI 2017: Proceedings of the International Week of Research, Development and Innovation, Bucaramanga, 2017. [91] C. A. Hernández, C. A. Mesa-Montoya, M. J. Herrera López y H. F. Quintero Riaza, «Prototipado virtual para simulación y control cinemático de un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad,» de AMDM 2016 Tercer congreso Internacional sobre Tecnologías Avanzadas de Mecatrónica, Cali, 2016. [92] G. Daraviña Peña, «Visión por computador aplicado a manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR para la manipulación de un objeto.,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2018. [93] M. Tannaus, S. Caro y A. Goldsztejn, «Sensitivity analysis of parallel manipulators using an interval linearization method,» Mechanism and Machine Theory, vol. 71, pp. 93-114, 2014. [94] S. Rao y P. K. Bhati, «Probabilistic approach to manipulators kinematics and dynamics,» Reliability Engineering and System Safety,, vol. 72, no 1, pp. 47-58. [95] S. Caro, N. Binaud y P. Wenger, «Sensitivity analysis of 3-RPR planar parallel manipulators,» Journal of Mechanical Design, vol. 13, no 12, p. 121005 1 – 121005 13, 2009. [96] F. Pierrot, S. Krut y O. Company, «Two degree of fredom parallel manipulator». US Patente US20110048159 A1, 3 Marzo 2011. [97] M. Farhadmanesh, F. Abedlo y A. Molaei, «Dynamics formulation and motion control of a planar parallel manipulator,» de Procedings of the 3rd RSI International Conference on Robtoics and Mechatronics, Teheran, Irán, 2015. [98] Y. Singh, V. Vinoth, R. Kiran, J. K. Mohanta y S. Mohan, «Inversedynamicsandcontrolofa3-DOFplanarparallel(U-shaped,» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 34, pp. 164-179, 2015. [99] Clavel y Raymond, «Delta, a fast robot with parallel geometry,» de Int Symp on Industrial Robot, Estocomo, 1988. [100] D. B. Peña Saravia y M. J. Herrera López, «Aportes al estudio de manipuladores paralelos: Construcción y pruebas de un módul didáctico de manipuladores tipo Delta,» Trabajo de grado de maestría. Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2013. [101] C. A. Mesa-Montoya, «Construcción y pruebas de un módulo didáctico de un manipulador paralelo con actuadores lineales,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017. [102] K. H. Hunt, «Structural kinematics of in parallel actuated robot arms,» Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, vol. 105, no 4, pp. 705-- 712, 1983. [103] D. Chabat, P. Wenger y F. Majau, «Orthoglide: A 3-Axis Parallel Machine Tool for High-Speed Machining,» [En línea]. Available: https://www.parallemic.org/Reviews/Review011.html. [104] L. Nurahmi, S. Caro, P. Wenger, J. Schadlbauer y M. Husty, «Reconfiguration analysis of a 4-RUU parallel manipulator,» Mechanism and Machine Theory, vol. 96, pp. 269-289, 2016. [105] [En línea]. Available: https://ars.els-cdn.com/content/image/1-s2.0- S0094114X15002177-gr13.jpg. [106] W. P. Koevarmans, «Design and performance of the four dof motion system of the NLR research flight simulator,» de AGARD Conference Proceedings, La Haya, 1975. [107] J. P. Merlet, «Parallel mechanisms and robots,» [En línea]. Available: https://www.researchgate.net/publication/225211164_Parallel_Mechanisms_and_Robots. [108] Mikrolar, «The Hexapod,» [En línea]. Available: http://mikrolar.com/hexapod.html. [109] L. A. Silva, Control visual de robots paralelos. Análisis, desarrollo y aplicaciones a la plataforma RoboTenis, Tesis Doctoral. Universidad Politécnica de Madrid, 2005. [110] H. D. Taghirad, Parallel robots: Mechanics and control, Danvers, MA, USA: CRC Press, 2013, p. 508. [111] D. A. Serrato Tobón, «Diseño, construcción y pruebas de un manipulador plano de 2 grados de libertad tipo RPR,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2015. [112] C. Niño Serna, «Estudio cinemático y dinámico de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad,» Trabajo de grado. Facultad de Ingeniería Mecánica. Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2009. [113] L. Rolland y R. Chandra, «Forward kinematics of the 3 RPR planar parallel manipulators using real coded genetic algorithms,» de In Proc of the 24th International Symposium on Computer and Information Sciences, 2009. ISCIS 2009, 381-386, Guzelyurt Sept 14-16, 2009. [114] L. C. Burbano y R. P. Trullo, «Diseño, Construcción y pruebas de un manipulador paralelo plano de tres grados de libertad, tipo RRR,» de Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2016. [115] P. K. Hhosla, «Categorization of parameters in the dynamic robot model,» IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no 3, pp. 261-268, 1989. [116] W. Khalil y E. Dombre, Modeling, identification and control of robots, London: Hermes Penton Ltd, 2002. [117] N. Farhat, «Identificación de parámetros dinámicos en sistemas mecánicos de cadena cerrada. Aplicación a robots paralelos,» Tesis Doctoral, Universidad Politécnica de Valencia, 2006. [118] M. Diaz-Rodriguez, «Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos,» Tesis doctoral. Universidad Politécnica de Valencia, 2009. [119] X. Iriarte, «Identificación de robots manipuladores: Reducción de modelos y diseño de experimentos,» Tesis doctoral. Universidad Pública de Navarra, 2010. [120] L. A. Mejia, «Identificación de parámetros dinámicos en sistemas mecánicos de baja movilidad,» Tesis doctoral. Universidad Politécnica de Valencia, 2016. [121] J. García de Jalon y E. Bayo, Kinematic and dynamic simulation of multibody systems. The real-time challenge, Springer-Verlag, 1994. [122] S. S. Shome, D. Beale y D. Wang, «A general method for estimating dynamic parameters of spatial mechanisms,» Nonlinear Dynamics, vol. 16, no 4, pp. 349- 368, 1998. [123] M. Díaz-Rodriguez, V. Mata, A. Valera y S. Provenzano, «On the conditioning of the observation matrix for dynamic parameters identification of parallel robots,» de Robot design, dynamics and control, Viena, Springer, 2013, pp. 101-108. [124] M. Gautier, «Numerical calculation of the base inertial parameters of robots,» Journal of Robotic Systems, vol. 8, no 4, pp. 485-506, 1991. [125] G. Calafiore, M. Indri y B. Bona, «Robot dynamic calibration: optimal excitation trajectories and experimental parameter estimation,» Journal of Robotic Systems, vol. 18, no 2, pp. 55-68, 2001. [126] N. Farhat, V. Mata, L. Page y F. Valero, «Identification of dynamic parameters of a 3-DOF RPS parallel manipulator,» Mechanism and Machine Theory, vol. 43, no 1, pp. 1-17, 2008. [127] M. Díaz-Rodriguez, M. Mata, A. Valera y L. Page, «A methodology for dynamic parameters identification of 3-DOF parallel robots in terms of relevant parameters,» Mechanism and machine theory, vol. 45, no 9, pp. 1337-1356, 2013. [128] S. Guegan, W. Khalil y P. Lemoine, «Identification of the dynamic parameters of the Ortoglide,» de Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, 2003. [129] M. Gautier y W. Khalil, «A direct determination of minimum inertial parameters of robots,» de Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, Philadelphia, 1988. [130] M. Gautier y W. Khalil, «Identification of the minimum inertial properties of robots,» de Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and Automation, Vol 3, pp 1529-1543, Scottsdale, USA, 1989. [131] W. Khalil y J. Kleinfinger, «Minimum operation and minimum parameters of the dynamic models of tree structure robots,» IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, no 6, pp. 517-526, 1987. [132] H. Mayeda, K. Yoshida y K. Osuka, «Base parameters of manipulator dynamic models,» IEEE Transactions of Robotics and Automation, vol. 6, no 3, pp. 312-321, 1990. [133] F. Bennis, W. Khalil y M. Gautier, «Calculation of the base inertial parameters of closed-loops robots,» de Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, Francia, 1992. [134] W. Khalil y F. Bennis, «Symbolic calculation of the base inertial parameters of closed-loop robots,» International Journal of Robotics Research, vol. 14, no 2, pp. 112-118, 1995. [135] W. Khalil y E. Drombe, Modeling, Identification and Control of Robots, Londres: Penton LTd, 2002. [136] A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil, Fundamentos de robótica, Madrid: Mc Graw Hill, 1997. [137] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani y G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, London: Springer, 2009. [138] L. Biagiotti y C. Melchiorri, «Smooth Trajectories for High-Performance Multi- Axes Automatic Machines,» IFAC Proceedings Volumes, vol. 39, no 16, pp. 175- 180, 2006. [139] E. Dyllong y A. Visioli, «Planning and real-time modifications of a trajectory using spline techniques,» Robotica, vol. 21, no 5, pp. 475-482, 2003. [140] W. Hoffmann y T. Sauer, «A Spline Optimization Problem from Robotics.,» Rendiconti Di Matematica, vol. 26, no 7, pp. 221-230, 2004. [141] Ch n, W Zh o X C Xi, «Augm nt T lor’s p nsion m tho for - spline curve interpolation for CNC machine tools,» International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 94, pp. 109-119, 2015. [142] F. Cheng, X. Wang y B. A. Barsky, «Quadratic B-spline curve interpolation,» Computers & Mathematics with Applications, vol. 41, no 1, pp. 39-50, 2001. [143] H. Park, «Choosing nodes and knots in closed B-spline curve interpolation to point data,» Computer-Aided Design, vol. 33, no 13, pp. 967-974, 2001. [144] C. W. Clenshaw y J. G. Hayes, « Curve and Surface Fitting,» IMA Journal of Applied Mathematics, vol. 1, no 2, pp. 164-183, 1965. [145] G. E. Forsythe, «Generation and Use of Orthogonal Polynomials for Data-Fitting with a Digital Computer,» Journal of the Society for Industrial and Applied Mathematics, vol. 5, no 2, pp. 74-88, 1957. [146] A. C. R. Newbery, «Interpolation by Algebraic and Trigonometric Polynomials,» Mathematics of Computation, vol. 20, pp. 597-599, 1966. [147] A. C. R. Newbery, «Trigonometric interpolation and curve-fitting,» Mathematics of Computation, vol. 24, pp. 869-876, 1970. [148] R. Zanasi, C. Guarino Lo Bianco y A. Tonieli, «Nonlinear filters for the generation of smooth trajectories,» Automatica, vol. 36, no 3, pp. 439-448, 2000. [149] R. Zanasi y R. Morselli, «Third order trajectory generator satisfying velocity, acceleration and jerk constraints,» Proceedings of the International Conference on Control Applications, vol. 2, no 1, p. 1165–1170, 2002. [150] P. Nevai, Orthogonal polynomials: Theory and practice, Netherlands: Springer, 2012. [151] R. Zanasi, A. Tonielli y C. Guarino Lo Bianco, «Nonlinear filter for smooth trajectory generation,» IFAC Proceedings Volumes, vol. 31, no 17, pp. 243-248, 1998. [152] G. Daraviña-Peña, «Visión por computador aplicado a manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR para la manipulación de un objeto,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2018. [153] R. Tsai, «A versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology,» IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION, vol. 3, no 4, pp. 323-344, 1987. [154] Z. Zhang, «A fexible new technique for camera calibration,» IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 16, no 11, pp. 1330-1334, 2000. [155] B. Zhang, Y. Jiao, Z. Ma, Y. Li y J. Zhu, «An Efficient Image Matching Method Using Speed Up Robust Features,» de International Conference on Mechatronics and Automation, Tianjin, China, 2014. [156] A. Witkin, «Scale-Space Filtering, A new approach to multi-scale description,» de Acoustics, Speech, and Signal Processing, IEEE International Conference on ICCASSP'84, San Diego, USA, 1984. [157] M. Fischler y R. Bolles, «Randon Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with applications to Image Analysis and Automated Cartography,» Communications of the ACM, vol. 24, no 6, pp. 381-395, 1981. [158] J. E. Ayala García, «Análisis de la viabilidad de la implementación de manipuladores paralelos planos en la industria regional,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017. [159] T. B. Sheridan y W. L. Verplank, «Human and Computer Control of Undersea Teleoperators,» Technical rept. 15 Mar 1977-14 Jun 1978, MASSACHUSETTS INST OF TECH CAMBRIDGE MAN-MACHINE SYSTEMS LAB, Arlington, Virginia, USA, 1978. [160] R. Parasuraman, T. B. Sheridan y C. D. Wickens, «A model for types and levels of human interaction with automation,» IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems ans Humans, vol. 30, no 3, pp. 286-297, 2000. [161] J. R. Bright, Automation and, Norwood, Massachusetts, USA: The Plimpton Press, 1958. [162] C. M. Gosselin, «Parallel Computation Algorithms for the Kinematics and Dynamics of Planar and Spatial Parallel Manipulators,» Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 118, no 1, pp. 22-28, 1996. [163] M. Fischler y R. Bolles, «Randon Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with applications to Image Analysis and Automated Cartography,» SRI International, vol. 24, no 6, pp. 381-395, 1981. [164] C. A. Hernández Sánchez, «Integración de Solidworks y Labview para la elaboración de un manipulador paralelo Delta de tres grados de libertad,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016.
dc.rights.license.none.fl_str_mv	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)
dc.rights.uri.none.fl_str_mv	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
dc.rights.coar.none.fl_str_mv	http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv	info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv	openAccess
dc.format.extent.none.fl_str_mv	236 páginas
dc.format.mimetype.none.fl_str_mv	application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv	Universidad Tecnológica de Pereira
dc.publisher.place.none.fl_str_mv	Pereira
publisher.none.fl_str_mv	Universidad Tecnológica de Pereira
institution	Universidad Tecnológica de Pereira
bitstream.url.fl_str_mv	https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/1e724032-2618-452d-bc61-13321f8343ea/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/8c63237e-cab7-4536-a5f0-44529d3fbfb5/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/24ef52c7-df21-4a9c-a764-12554a2c2f5a/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/0f9c7eed-3550-434f-9579-53a3ef397852/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/296945ee-2bfd-45a7-a028-f00c5325386b/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/e1645165-1763-4a09-ac6f-b2841b708ee2/download https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/26d4124b-769f-4e13-806d-2431b5cb22cc/download
bitstream.checksum.fl_str_mv	73a5432e0b76442b22b026844140d683 05669ec9233fe710f99c33711c4fa81e 37265e3f748e476807f11962a2d7aea3 f838cff889704f76940e584230e24f5d f838cff889704f76940e584230e24f5d 48d440ef9d8be2e31cf57acc78ea08ff 48d440ef9d8be2e31cf57acc78ea08ff
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv	MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5
repository.name.fl_str_mv	Repositorio de la Universidad Tecnológica de Pereira
repository.mail.fl_str_mv	bdigital@metabiblioteca.com
_version_	1815732571376451584
spelling	Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessQuintero Riaza, Héctor FabioMejía Calderon, Luz AdrianaHolguin, GermánDíaz Rodríguez, Miguel AngelHerrera López, Marlon JhairMesa, Carlos AndrésDaraviña Peña, Giancarlo2024-10-10T21:37:38Z2024-10-10T21:37:38Z2024978-958-722-317-0https://hdl.handle.net/11059/15365978-958-722-317-0Universidad Tecnológica de PereiraRepositorio Universidad Tecnológica de Pereirahttps://repositorio.utp.edu.co/home: tablas, figurasDebido a necesidades de la industria como incrementar la producción y realizar tareas peligrosas para el hombre, se desarrollaron mecanismos automatizados que realizan operaciones de producción de manera más rápida, segura y económica. A estos mecanismos automatizados se les llamó robots. Los robots fueron diseñados y construidos desde hace varias décadas con el objetivo de prestar servicios a los humanos en tareas repetitivas; en la industria, los robots se emplean para elaborar trabajos de pintura, soldadura, ensamble de piezas, entre otros. En el área aeroespacial, han sido utilizados como rescatadores de satélites, en la recolección de muestras, en la exploración de terrenos y para labores de mantenimiento de las estaciones espaciales. Muchas aplicaciones que hace décadas se consideraban imposibles de realizar, hoy son realidad. Existe una gran variedad de familias de robots. Los más utilizados en la industria son los llamados manipuladores seriales y manipuladores paralelos. Los primeros, mucho más utilizados y estudiados que los segundos, especialmente en lo que respecta a su fabricación y su control [1]. Sin embargo, esta configuración en serie supone también una pérdida de dinamismo: cada accionamiento tiene que llevar el peso de los accionamientos que le siguen. Son configuraciones con grandes masas en movimiento, por lo que resulta complicado obtener velocidades altas de trabajo. En los últimos años se ha presentado un creciente interés de los investigadores en los manipuladores paralelos debido a sus ventajas sobre sus contrapartes seriales, esto se debe a que sin importar que los manipuladores paralelos tengan actuadores fijos en su estructura, o que se muevan muy próximos a ella, ninguno de los actuadores debe llevar el peso de otro cuando realiza un movimiento, todos ellos conectan la estructura fija con el cabezal de trabajo o la herramienta final. Por estas características las cadenas cinemáticas y los sistemas de accionamiento pueden ser más pequeños, lo que permite aumentar la masa útil que se puede mover con el manipulador [2].Prefacio--Introducción--Aplicaciones--Aplicaciones iniciales--Aplicaciones de pick and place (recoger y colocar)--Aplicaciones en centros de mecanizado--Aplicaciones de cirugía robótica--Aplicaciones en robótica de rehabilitación--Aplicaciones en el laboratorio UPV y MECABOT-ULA--Trabajos relacionados en Colombia--Síntesis de tipo de manipuladores--Manipuladores planos de de dos grados de libertad--Configuraciones estudiadas--Análisis de sensibilidad--Espacio de trabajo de los manipuladores planos de dos grados de libertad--Valoración de las configuraciones--Manipuladores planos de tres grados de libertad--Configuraciones estudiadas--Análisis de la sensibilidad--Espacio de trabajo de los manipuladores paralelos planos de grados de libertad--Valoración de las configuraciones--Manipuladores espaciales--Configuración de tres grados de libertad--Configuración de cuatros grados de libertad--Configuración de cinco grados de libertad--Configuración de seis grados de libertad--Análisis cinemático--Manipuladores de dos grados de libertad--Manipulador 2-RPR--Manipulador 2-RRR--Manipulador PRR-RRR--Manipulador PRR-RPR--Manipuladores de tres grados de libertad--Manipuladores de tres grados de libertad--Manipuladores especiales--Identificación de parámetros inerciales--Control de manipuladores--Servocontrol visual de un manipulador paralelo plano--Conclusiones--Bibliografía236 páginasapplication/pdfUniversidad Tecnológica de PereiraPereira620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingenieríaAutomatizaciónFábricas - Aparatos de seguridadCinemática de la maquinariaCinemáticaAutomatización industrialRobots industrialesManipuladores (mecanismo)Control automáticoMáquina automáticaManipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicacionesLibroinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2f33Textinfo:eu-repo/semantics/book[1] L.-W. Tsai, Robot analysis: The mechanic of serial and parallel manipulators, Danvers: Jhon Wiley and Sons, 199.[2] A. Dugas, J. J. Lee, M. Terrier y J. Y. Hascöet, «Development of a Machining simulator considering Machine Behaviour,» Proceeding of the Institution of Mechanical Engineering Part B: Journal of Engineering Manufacturing, vol. 217, no 9, pp. 1333-1339, 2003.[3] P. Merlet, «Interval analysis for certified numerical solution of problems in robotics,» Journal of Applied Mathematics Computer Sciences, vol. 19, no 3, pp. 399-412, 2009.[4] A. Ramirez-Matheus, M. Díaz-Rodríguez y O. A. González-Estrada, «Estrategia de optimización para la síntesis dimensional de un robot paralelo 5R para una aplicación de mesa de corte,» Revista UIS Ingenierías, vol. 16, no 2, pp. 197-206, 2017.[5] I. A. Bonev, «The true origins of parallel robots.,» 2013. [En línea]. Available: http://www.parallemic.org/Reviews/Review007.html.[6] J. E. Gwinnett, «Amusement devices». USA Patente US1789680 A, 20 Enero 1931.[7] W. L. G. Pollard, «Spray painting machine». USA Patente 2213108, 27 Agosto 1940.[8] W. L. V. Pollard, «Position controlling apparatus». USA Patente US Patent No. 2,286,571, 1942.[9] V. E. Gough, «Contribution to discussion of papers on research in automobile stability, control and tire performance,» Proc. Auto Div. Inst. Mech. Eng, vol. 171, pp. 392-394, 1956.[10] V. E. Gough, «Universal Tyre-testing Machine,» 2014. [En línea]. Available: https://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform#/media/File:Gough-platform.jpg.[11] D. Stewart, «A platform with six degrees of freedom,» Proceedings of the institution of mechanical engineers, vol. 1, pp. 371-386, 1980.[12] K. L. Cappel, «Motion simulator». US Patente 3295224, 3 Enero 1967.[13] Wikipedia, «Simulator flight compartment,» 2011. [En línea]. Available: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Simulator-flight-compartment.jpeg.[14] J. Angeles, S. Caro, W. Khan y A. Morozov, «Kinetostatic design of an innovative Schönflies-motion generator,» Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, vol. 220, no 7, pp. 935-943, 2006.[15] R. Clavel, «Conception d" un robot parallèle rapide à 4 degrés de liberté,» Ph.D. Thesis, EPFL,, Lausanne, Suiza, 1991.[16] R. Clavel, «Device for the Movement and Positioning of an Element in Space». US Patente 4,976,582. 11, 11 Diciembre 1990.[17] L. Rolland, «The manta and the kanuk: Novel 4-dof parallel mechanisms for industrial handling,» Proc. of ASME Dynamic Systems and Control Division IMECE, vol. 99, pp. 14-19, 1999.[18] J. S. Zhao, Y. Z. Fu, K. Zhou y Z. J. Feng, «Mobility properties of a Schoenflies- type parallel manipulator,» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 22, no 2, pp. 124-133, 2006.[19] P. L. Richard, C. M. Gosselin y X. Kong, «Kinematic analysis and prototyping of a partially decoupled 4-DOF 3T1R parallel manipulator,» Journal of Mechanical Design, vol. 129, no 6, pp. 611-616, 2007.[20] F. Pierre, O. Company, T. Shibukawa y K. Morita, «Four-degree-of-freedom parallel robot». US Patente US6516681B1, 11 Febrero 1999.[21] F. Pierrot, F. Marquet, O. Company y T. Gil, «H4 parallel robot: modeling, design and preliminary experiments,» de Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on, 2001.[22] V. Nabat, M. d. l. O. Rodriguez, J. M. Azcoitia, R. Bueno, O. Company y K. Florentino, «High-speed parallel robot with four degrees of freedom». US Patente 20090019960 A1, 22 Enero 2005.[23] F. Pierrot, V. Nabat, O. Company, S. Krut y P. Poignet, «Optimal design of a 4- DOF parallel manipulator: From academia to industry,» IEEE Transactions on Robotics, vol. 25, no 2, pp. 213-224, 2009.[24] Euskadinnova, «Fatronik vende la licencia de explotación de su robot Quickplacer a una empresa de Silicon Valley,» [En línea]. Available: http://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/17220-Fatronik-vende- licencia-explotacion-su-robot-Quickplacer-empresa-Silicon-Valley.html.[25] J. Lee, «Adept Quattro: the fastest packaging robot in the world,» Wirefresh, Noviembre 3 2009. [En línea]. Available: http://www.wirefresh.com/adept-quattro- the-fastest-packaging-robot-in-the-world/.[26] Omron, «Adept Quattro Parallel Robot,» s. f.. [En línea]. Available: http://www.adept.com/products/robots/parallel/quattro-s650h/general.[27] J. Brinker y B. Corves, «A survey on parallel robots with delta-like architecture,» de Proceedings of the 14th IFToMM World Congress, Taipei, Taiwan, 2015.[28] IFR Statistical Dept. and VDMA, Robotics + Automation World Robotics Industrial Robots 2013 – Statistics, Market Analysis, Forecasts and Case Studies, VDMA, 2013.[29] M. Weck y D. Staimer, « Parallel kinematic machine tools–current state and future potentials,» CIRP Annals-Manufacturing Technology, vol. 51, no 2, pp. 671-683, 2002.[30] N. P. Powell, B. D. Whittingham y N. N. Z. Gindy, «Parallel link mechanism machine tools: acceptance testing and performance analysis,» de Parallel Kinematic Machines, London, Springer, 1999, pp. 327-344.[31] «Milling,» [En línea]. Available: http://www.mfg.mtu.edu/cyberman/machining/trad/milling/index.html.[32] M. Geldart, P. Webb y H. Larsson, «A direct comparison of the machining performance of a variax 5 axis parallel kinetic machining centre with conventional and 5 axis machine tools,» International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 43, no 11, pp. 1107-1116, 2003.[33] T. Toyama, Y. Yamakawa y H. Susuki, «Machine tool having parallel structure». US Patente 5,715,729A, 28 Noviembre 1994.[34] Okuma, «PM-600 Speed plus Precision,» [En línea]. Available: https://www.okuma.com/pm-600.[35] Europeana Collections, «Machining center based on Hexaglide parallel robot; Centro de mecanizado basado en el robot paralelo Hexaglide,» [En línea]. Available: http://europeana.eu/portal/record/2020801/dmglib_handler_image_15468023.html.[36] J. Wahl, «Articulated tool head». US Patente 6,431,802, 3 Noviembre 2002.[37] Europeana Collections, «Robot Paralelo Sprint Z3,» [En línea]. Available: https://www.europeana.eu/portal/es/record/2020801/dmglib_handler_image_13214 023.html .[38] X. Chen, X. J. Liu, F. Xie y T. Sun, «A comparison study on motion/force transmissibility of two typical 3-DoF parallel manipulators: the sprint Z3 and A3 tool heads,» International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 11, no 1, pp. 1-10, 2014.[39] M. Terrier, M. Giménez y J. Y. Hascöet, «VERNE-a five-axis parallel kinemat-ics milling machine,» Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, vol. 219, no 3, pp. 327-336, 2005.[40] Loxin, «Tailored Automation Solutions,» [En línea]. Available: http://www.loxin2002.com/fixed-structure-cnc-machining-center.[41] T. Chablat y P. Wenger, «Architecture optimization of a 3-DOF translational parallel mechanism for machining applications, the Orthoglide,» IEEE Transactions on Robo-tics and Automation, vol. 19, no 3, pp. 403-410, 2003.[42] D. J. Serje-Martinez y J. A. Pacheco-Bolivar, «Parallel kinematics machine tools: Research, development and future trends,» Dyna, vol. 84, no 201, pp. 17-26, 2017.[43] L. W. Sun, F. Van Meer y C. K. Yeung, «Design and development of a da Vinci surgical system simulator.,» de International Conference on Mechatronics and Automation, 2007. ICMA 2007., Harbin, Heilongjiang, China, 2007.[44] T. Li y S. Payandeh, «Design of spherical parallel mechanisms for application to laparoscopic surgery,» Robotica, vol. 20, no 2, pp. 133-138, 2002.[45] M. Sekimoto, A. Nishikawa, K. Taniguchi, S. Takiguchi, F. Miyazaki, Y. Doki y M. Mori, «Development of a compact laparoscope manipulator (P-arm),» Surgical endoscopy, vol. 23, no 11, p. 2596, 2009.[46] M. M. Dalvand y B. Shirinzadeh, «Motion control analysis of a parallel robot assisted minimally invasive surgery/microsurgery system (PRAMiSS),» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 29, no 2, pp. 318-327, 2013.[47] M. Shoham, M. Burman, E. Zehavi, L. Joskowicz, E. Batkilin y Y. Kunicher, «Bone-mounted miniature robot for surgical procedures: Concept and clinical applications,» IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 19, no 5, pp. 893-901, 2003.[48] T. Nakano, N. Sugita, T. Ueta, Y. Tamaki y M. Mitsuishi, «A parallel robot to assist vitreoretinal surgery,» International journal of computer assisted radiology and surgery, vol. 4, no 6, pp. 517-526, 2009.[49] I. Tsui, A. Tsirbas, C. Mango, S. D. Schwartz y J. P. Hubschman, «Robotic surgery in ophthalmology,» de Robot Surgery, Rijeka, Croatia , InTech, 2010, pp. 149-164.[50] Rimec, «Fisiotek 3000 TS,» [En línea]. Available: https://www.rimec.it/en/prodotti/fisiotek-3000-ts/.[51] BIODEX, «Mobile Exercise,» [En línea]. Available: http://www.biodex.com/physical-medicine/products/mobility-exercise.[52] M. Girone, G. Burdea, M. Bouzit y V. Popescou, «A Steward Platform-Based System for Ankle Telerehabilitation,» Autonomous Robots, vol. 10, pp. 203-212, 2001.[53] J. Dai, T. Zhao y C. Nester, «Sprained Ankle Physiotherapy Based Mechanism Synthesis and Stiffness Analysis of a Robotic Rehabilitation Device,» Autonomous Robots, vol. 16, pp. 207-218, 2004.[54] J. R. Yoon, J. Ryu y K. B. Lim, «Reconfigurable Ankle Rehabilitation Robot for Various Exercises,» Journal of Robotic System, vol. 11, pp. S15-S33, 2006.[55] A. C. Satici, A. Erdogan y V. Patoglu, «Design of a Reconfigurable Ankle Rehabilitation Robot and its Use for the Estimation of the ankle Impedance,» de Proceedings of IEEE Rehabilitation Robotics, Kyoto, Japan, 2008.[56] C. E. Syrseloudis y I. Z. Emiris, «A Parallel Robot for Ankle Rehabilitation- Evalutaion and its Design Specificaction,» de Proceedings of IEEE BioInformatics & BioEngineering, Atenas, Grecia , 2008.[57] Y. H. Tsoi, S. Q. Xie y Y. A. E. Graham, «Design, Modeling and Control of an Ankle Rehabilitation Robot,» de Design and Control of Intelligent Robotic Systems, Berlin, Springer-Verlag, 2009, pp. 377-399.[58] Y. H. Tsoi y S. Q. Xie, «Design and control of a parallel robot for ankle rehabilitation,» Int. Journal Intelligent Systems Technologies and Application, vol. 8, pp. 100-113, 2010.[59] Y. Fan y Y. Yin, «echanism Design and Motion Control of a Parallel Ankle Joint for Rehabilitation Robotic Exoskeleton,» de Proceedings of IEEE Robotics and Biomimetics, Guilin, China, 2009.[60] A. e. a. Page, «Metodología de Diseño de Sistemas Biomecatrónicos. Aplicación al desarrollo de un Robot Paralelo híbrido para diagnóstico y rehabilitación. Referencia DPI2013-44227-R.,» [En línea]. Available: https://mebiomec.ai2.upv.es/.[61] M. Vallés, M. Díaz-Rodríguez, A. Valera, V. Mata y A. Page, «Mechatronic development and dynamic control of a 3-DOF parallel manipulator,» Mechanics based design of structures and machines, vol. 40, no 4, pp. 434-452, 2012.[62] A. Valera, M. Díaz-Rodríguez, M. Valles, E. Oliver, V. Mata y E. Page, «Controller–observer design and dynamic parameter identification for model-based control of an electromechanical lower-limb rehabilitation system,» International Journal of Control, vol. 90, no 4, pp. 702-714, 2017.[63] M. Vallés, J. Cazalilla, A. Valera, V. Mata, E. Page y M. Díaz-Rodríguez, «A 3- PRS parallel manipulator for ankle rehabilitation: towards a low-cost robotic rehabilitation,» Robotica, vol. 35, no 10, pp. 1939-1957, 2017.[64] P. Araujo-Gómez, M. Díaz-Rodriguez, V. Mata, A. Valera y E. Page, «Design of a 3-UPS-RPU Parallel Robot for Knee Diagnosis and Rehabilitation,» de ROMANSY 21 -Robot Design, Dynamics and Control, Cham, Springer International Publishing, 2016, pp. 303-310.[65] P. Araujo-Gómez, V. Mata, M. Díaz-Rodriguez, A. Valera y A. Page, «Design and Kinematic Analysis of a Novel 3UPS/RPU Parallel Kinematic Mechanism with 2T2R Motion for Knee Diagnosis and Rehabilitation Tasks,» Journal of Mechanisms and Robotics, vol. 9, no 6, p. 061004, 2016.[66] M. Vallés, P. Araujo-Gómez, V. Mata, A. Valera, M. Díaz-Rodríguez, A. Page y N. M. Farhat, «Mechatronic design, experimental setup, and control architecture de-sign of a novel 4 DoF parallel manipulator,» Mechanics Based Design of Structures and Machines, pp. 1-15, 2017.[67] K. Duarte Barón y C. Borrás Pinilla, «Generalidades de robots paralelos,» Visión Electrónica, vol. 10, no 1, pp. 1-11, 2016.[68] D. A. Serje-Martinez y J. A. Pacheco-Bolivar, «Cinemática paralela en la máquina- herramienta: Investigación, desarrollo y tendencias futuras,» Dyna, vol. 84, no 201, pp. 17-26, 2017.[69] J. D. Rueda Florez, «Metodología para el diseño de un robot industrial tipo Delta,» Trabajo de grado, Ingeniería Mecánica, Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga, 2008.[70] L. M. Urrea Mantilla y S. A. Medina Papagayo, «Diseño e implementación de una plataforma robótica tipo Delta,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería, Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, 2012.[71] W. Z. Muñoz Camelo y J. D. Nieto Yukopila, «Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo Delta 3 DOF,» Trabajo de grado, Ingeniería Mecánica, Universidad Santo Tomás de Aquino, Bogotá, 2014.[72] C. Riaño, C. Peña y A. Pardo, «Approach in the optimal development of parallel robot for educational applications,» de Recents Advances in Intelligent Control, Modelling and Simulation, pp 145-150, vol 14, Cambridge, 2014.[73] C. Riaño, C. Peña y A. Pardo, «Development of a parallel robot Delta Keops type with modificable structure,» Revista Colombiana de Tecnologías de Avanzada, vol. 1, pp. 99-106, 2014.[74] E. d. J. Cortes Torres, E. A. Rodriguez Gasca y C. A. Peña Cortes, «Diseño mecánico de un robot de arquitectura paralela tipo Delta de 3 DOF,» de IV CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN - CIIMA 2015, pp 12-22, Envigado, 2015.[75] M. F. Pedraza, P. F. Cardenas, F. J. Rodríguez y E. Yime, «Aproximación al diseño de robots paralelos, análisis de caso del robot Delta,» de IV Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica y Automatización, pp 216-224, Envigado, 2015.[76] L. J. Puglisi, R. J. Saltaren, H. A. Moreno, P. F. Cardenas, C. García y R. Aracil, «Dimensional synthesis of a spherical manipulator based on the evaluation of global performance indexes,» Robotics and Automated Systems, vol. 60, no 8, pp. 1037-1045, 2012.[77] L. J. Puglisi, R. Saltaren, C. García, P. Cardenas y H. Moreno, «Implementation of a generic constraint function to solve the direct kinematics of parallel manipulators using Newton-Raphson approach,» Control Engineering and Applied Informatics, vol. 19, no 2, pp. 71-79, 2017.[78] R. Saltaren, R. Aracil, P. Cardenas, C. Peña, E. Yime y C. Alvarez, «Underwater parallel robot for oceanic measuring and observations-remo I: develpoment and navigation control advances,» de OCEANS'09 IEEE Bremen: Balancing Technology with Future Needs, Bremen, 2009.[79] D. Aristizabal Arias y J. D. Giraldo Giraldo, «Control de una plataforma Stewart,» Tabajo de grado, Facultad de Ingenierías, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2015.[80] L. C. Burbano y R. P. Trujillo, «Diseño, construcción y pruebas de un manipulador paralelo plano de tres grados de libertad, tipo RRR,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016.[81] J. P. Londoño Castro, «Diseño cinemático de un sistema paletizador de producto terminado de la Industria Licorera de Caldas (ILC),» Trabajo de grado, Maestría Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016.[82] C. A. Mesa-Montoya, «Construcción y pruebas de un módulo didáctico de un manipulador paralelo con actuadores lineales,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2017, 2017.[83] J. Mosquera Ramirez y J. S. Betancourth Rojas , «Diseño de un mecanismo de cuatro barras esférico para la orientación de paneles solares,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2014.[84] J. A. Muñoz Guevara, «Propuesta para la clasificación y paletizado automático de productos en la planta de grupo familia Medellín,» Trabajo de grado, Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017.[85] C. Niño Serna, «Estudio cinemático y dinámico de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2009.[86] D. Peña Saravia y M. Herrera López, «Aporte al estudio de manipuladores paralelos; Construcción y pruebas de un módulo didáctico de manipuladores tipo Delta,» Trabajo de grado, Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2013.[87] D. B. Peña Saravia, M. J. Herrera López y H. F. Quintero Riaza, «Revisión del estado del arte de manipuladores paralelos,» Scientia et Technica, vol. 42, pp. 81- 86, 2009.[88] G. Daraviña Peña, H. F. Quintero Riaza y G. Holgüin, «Visión por computador aplicado a manipuladores paralelos de tipo planar para la determinación de posicionamiento y manipulación de un objeto aplicando geometría epipolar y visión estereoscópica,» de AMDM 2016 Tercer Congreso Internacional Sobre Tecnologías Avanzadas de Mecatrónica, Diseño y Manufactura., Calí, 2016.[89] M. J. Herrera López, D. B. Peña Saravia y H. F. Quintero Riaza, «Construcción y análisis cinemático de un manipulador paralelo tipo DELTA de tres grados de libertad,» de 3er Congreso Internacional de Ingeniería Mecatrónica - UNAB, Bucaramanga, 2011.[90] C. A. Mesa Montoya, H. F. Quintero Riaza, J. Medina Chaverria y M. J. Herrera López, «Morphological and dimensional synthesis of parallel manipulator with linear actuators,» de SIIDI 2017: Proceedings of the International Week of Research, Development and Innovation, Bucaramanga, 2017.[91] C. A. Hernández, C. A. Mesa-Montoya, M. J. Herrera López y H. F. Quintero Riaza, «Prototipado virtual para simulación y control cinemático de un manipulador paralelo tipo Delta de tres grados de libertad,» de AMDM 2016 Tercer congreso Internacional sobre Tecnologías Avanzadas de Mecatrónica, Cali, 2016.[92] G. Daraviña Peña, «Visión por computador aplicado a manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR para la manipulación de un objeto.,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2018.[93] M. Tannaus, S. Caro y A. Goldsztejn, «Sensitivity analysis of parallel manipulators using an interval linearization method,» Mechanism and Machine Theory, vol. 71, pp. 93-114, 2014.[94] S. Rao y P. K. Bhati, «Probabilistic approach to manipulators kinematics and dynamics,» Reliability Engineering and System Safety,, vol. 72, no 1, pp. 47-58.[95] S. Caro, N. Binaud y P. Wenger, «Sensitivity analysis of 3-RPR planar parallel manipulators,» Journal of Mechanical Design, vol. 13, no 12, p. 121005 1 – 121005 13, 2009.[96] F. Pierrot, S. Krut y O. Company, «Two degree of fredom parallel manipulator». US Patente US20110048159 A1, 3 Marzo 2011.[97] M. Farhadmanesh, F. Abedlo y A. Molaei, «Dynamics formulation and motion control of a planar parallel manipulator,» de Procedings of the 3rd RSI International Conference on Robtoics and Mechatronics, Teheran, Irán, 2015.[98] Y. Singh, V. Vinoth, R. Kiran, J. K. Mohanta y S. Mohan, «Inversedynamicsandcontrolofa3-DOFplanarparallel(U-shaped,» Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 34, pp. 164-179, 2015.[99] Clavel y Raymond, «Delta, a fast robot with parallel geometry,» de Int Symp on Industrial Robot, Estocomo, 1988.[100] D. B. Peña Saravia y M. J. Herrera López, «Aportes al estudio de manipuladores paralelos: Construcción y pruebas de un módul didáctico de manipuladores tipo Delta,» Trabajo de grado de maestría. Maestría en Sistemas Automáticos de Producción, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2013.[101] C. A. Mesa-Montoya, «Construcción y pruebas de un módulo didáctico de un manipulador paralelo con actuadores lineales,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017.[102] K. H. Hunt, «Structural kinematics of in parallel actuated robot arms,» Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, vol. 105, no 4, pp. 705-- 712, 1983.[103] D. Chabat, P. Wenger y F. Majau, «Orthoglide: A 3-Axis Parallel Machine Tool for High-Speed Machining,» [En línea]. Available: https://www.parallemic.org/Reviews/Review011.html.[104] L. Nurahmi, S. Caro, P. Wenger, J. Schadlbauer y M. Husty, «Reconfiguration analysis of a 4-RUU parallel manipulator,» Mechanism and Machine Theory, vol. 96, pp. 269-289, 2016.[105] [En línea]. Available: https://ars.els-cdn.com/content/image/1-s2.0- S0094114X15002177-gr13.jpg.[106] W. P. Koevarmans, «Design and performance of the four dof motion system of the NLR research flight simulator,» de AGARD Conference Proceedings, La Haya, 1975.[107] J. P. Merlet, «Parallel mechanisms and robots,» [En línea]. Available: https://www.researchgate.net/publication/225211164_Parallel_Mechanisms_and_Robots.[108] Mikrolar, «The Hexapod,» [En línea]. Available: http://mikrolar.com/hexapod.html.[109] L. A. Silva, Control visual de robots paralelos. Análisis, desarrollo y aplicaciones a la plataforma RoboTenis, Tesis Doctoral. Universidad Politécnica de Madrid, 2005.[110] H. D. Taghirad, Parallel robots: Mechanics and control, Danvers, MA, USA: CRC Press, 2013, p. 508.[111] D. A. Serrato Tobón, «Diseño, construcción y pruebas de un manipulador plano de 2 grados de libertad tipo RPR,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2015.[112] C. Niño Serna, «Estudio cinemático y dinámico de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad,» Trabajo de grado. Facultad de Ingeniería Mecánica. Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2009.[113] L. Rolland y R. Chandra, «Forward kinematics of the 3 RPR planar parallel manipulators using real coded genetic algorithms,» de In Proc of the 24th International Symposium on Computer and Information Sciences, 2009. ISCIS 2009, 381-386, Guzelyurt Sept 14-16, 2009.[114] L. C. Burbano y R. P. Trullo, «Diseño, Construcción y pruebas de un manipulador paralelo plano de tres grados de libertad, tipo RRR,» de Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, 2016.[115] P. K. Hhosla, «Categorization of parameters in the dynamic robot model,» IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 5, no 3, pp. 261-268, 1989.[116] W. Khalil y E. Dombre, Modeling, identification and control of robots, London: Hermes Penton Ltd, 2002.[117] N. Farhat, «Identificación de parámetros dinámicos en sistemas mecánicos de cadena cerrada. Aplicación a robots paralelos,» Tesis Doctoral, Universidad Politécnica de Valencia, 2006.[118] M. Diaz-Rodriguez, «Identificación de parámetros dinámicos de robots paralelos basada en un conjunto de parámetros significativos,» Tesis doctoral. Universidad Politécnica de Valencia, 2009.[119] X. Iriarte, «Identificación de robots manipuladores: Reducción de modelos y diseño de experimentos,» Tesis doctoral. Universidad Pública de Navarra, 2010.[120] L. A. Mejia, «Identificación de parámetros dinámicos en sistemas mecánicos de baja movilidad,» Tesis doctoral. Universidad Politécnica de Valencia, 2016.[121] J. García de Jalon y E. Bayo, Kinematic and dynamic simulation of multibody systems. The real-time challenge, Springer-Verlag, 1994.[122] S. S. Shome, D. Beale y D. Wang, «A general method for estimating dynamic parameters of spatial mechanisms,» Nonlinear Dynamics, vol. 16, no 4, pp. 349- 368, 1998.[123] M. Díaz-Rodriguez, V. Mata, A. Valera y S. Provenzano, «On the conditioning of the observation matrix for dynamic parameters identification of parallel robots,» de Robot design, dynamics and control, Viena, Springer, 2013, pp. 101-108.[124] M. Gautier, «Numerical calculation of the base inertial parameters of robots,» Journal of Robotic Systems, vol. 8, no 4, pp. 485-506, 1991.[125] G. Calafiore, M. Indri y B. Bona, «Robot dynamic calibration: optimal excitation trajectories and experimental parameter estimation,» Journal of Robotic Systems, vol. 18, no 2, pp. 55-68, 2001.[126] N. Farhat, V. Mata, L. Page y F. Valero, «Identification of dynamic parameters of a 3-DOF RPS parallel manipulator,» Mechanism and Machine Theory, vol. 43, no 1, pp. 1-17, 2008.[127] M. Díaz-Rodriguez, M. Mata, A. Valera y L. Page, «A methodology for dynamic parameters identification of 3-DOF parallel robots in terms of relevant parameters,» Mechanism and machine theory, vol. 45, no 9, pp. 1337-1356, 2013.[128] S. Guegan, W. Khalil y P. Lemoine, «Identification of the dynamic parameters of the Ortoglide,» de Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, 2003.[129] M. Gautier y W. Khalil, «A direct determination of minimum inertial parameters of robots,» de Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, Philadelphia, 1988.[130] M. Gautier y W. Khalil, «Identification of the minimum inertial properties of robots,» de Proceedings of IEEE International Conference of Robotics and Automation, Vol 3, pp 1529-1543, Scottsdale, USA, 1989.[131] W. Khalil y J. Kleinfinger, «Minimum operation and minimum parameters of the dynamic models of tree structure robots,» IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, no 6, pp. 517-526, 1987.[132] H. Mayeda, K. Yoshida y K. Osuka, «Base parameters of manipulator dynamic models,» IEEE Transactions of Robotics and Automation, vol. 6, no 3, pp. 312-321, 1990.[133] F. Bennis, W. Khalil y M. Gautier, «Calculation of the base inertial parameters of closed-loops robots,» de Proceedings of the 1992 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, Francia, 1992.[134] W. Khalil y F. Bennis, «Symbolic calculation of the base inertial parameters of closed-loop robots,» International Journal of Robotics Research, vol. 14, no 2, pp. 112-118, 1995.[135] W. Khalil y E. Drombe, Modeling, Identification and Control of Robots, Londres: Penton LTd, 2002.[136] A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer y R. Aracil, Fundamentos de robótica, Madrid: Mc Graw Hill, 1997.[137] B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani y G. Oriolo, Robotics: Modelling, Planning and Control, London: Springer, 2009.[138] L. Biagiotti y C. Melchiorri, «Smooth Trajectories for High-Performance Multi- Axes Automatic Machines,» IFAC Proceedings Volumes, vol. 39, no 16, pp. 175- 180, 2006.[139] E. Dyllong y A. Visioli, «Planning and real-time modifications of a trajectory using spline techniques,» Robotica, vol. 21, no 5, pp. 475-482, 2003.[140] W. Hoffmann y T. Sauer, «A Spline Optimization Problem from Robotics.,» Rendiconti Di Matematica, vol. 26, no 7, pp. 221-230, 2004.[141] Ch n, W Zh o X C Xi, «Augm nt T lor’s p nsion m tho for - spline curve interpolation for CNC machine tools,» International Journal of Machine Tools and Manufacture, vol. 94, pp. 109-119, 2015.[142] F. Cheng, X. Wang y B. A. Barsky, «Quadratic B-spline curve interpolation,» Computers & Mathematics with Applications, vol. 41, no 1, pp. 39-50, 2001.[143] H. Park, «Choosing nodes and knots in closed B-spline curve interpolation to point data,» Computer-Aided Design, vol. 33, no 13, pp. 967-974, 2001.[144] C. W. Clenshaw y J. G. Hayes, « Curve and Surface Fitting,» IMA Journal of Applied Mathematics, vol. 1, no 2, pp. 164-183, 1965.[145] G. E. Forsythe, «Generation and Use of Orthogonal Polynomials for Data-Fitting with a Digital Computer,» Journal of the Society for Industrial and Applied Mathematics, vol. 5, no 2, pp. 74-88, 1957.[146] A. C. R. Newbery, «Interpolation by Algebraic and Trigonometric Polynomials,» Mathematics of Computation, vol. 20, pp. 597-599, 1966.[147] A. C. R. Newbery, «Trigonometric interpolation and curve-fitting,» Mathematics of Computation, vol. 24, pp. 869-876, 1970.[148] R. Zanasi, C. Guarino Lo Bianco y A. Tonieli, «Nonlinear filters for the generation of smooth trajectories,» Automatica, vol. 36, no 3, pp. 439-448, 2000.[149] R. Zanasi y R. Morselli, «Third order trajectory generator satisfying velocity, acceleration and jerk constraints,» Proceedings of the International Conference on Control Applications, vol. 2, no 1, p. 1165–1170, 2002.[150] P. Nevai, Orthogonal polynomials: Theory and practice, Netherlands: Springer, 2012.[151] R. Zanasi, A. Tonielli y C. Guarino Lo Bianco, «Nonlinear filter for smooth trajectory generation,» IFAC Proceedings Volumes, vol. 31, no 17, pp. 243-248, 1998.[152] G. Daraviña-Peña, «Visión por computador aplicado a manipulador paralelo de tipo planar 3-RRR para la manipulación de un objeto,» Trabajo de grado, Maestría en Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2018.[153] R. Tsai, «A versatile Camera Calibration Technique for High-Accuracy 3D Machine Vision Metrology,» IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION, vol. 3, no 4, pp. 323-344, 1987.[154] Z. Zhang, «A fexible new technique for camera calibration,» IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 16, no 11, pp. 1330-1334, 2000.[155] B. Zhang, Y. Jiao, Z. Ma, Y. Li y J. Zhu, «An Efficient Image Matching Method Using Speed Up Robust Features,» de International Conference on Mechatronics and Automation, Tianjin, China, 2014.[156] A. Witkin, «Scale-Space Filtering, A new approach to multi-scale description,» de Acoustics, Speech, and Signal Processing, IEEE International Conference on ICCASSP'84, San Diego, USA, 1984.[157] M. Fischler y R. Bolles, «Randon Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with applications to Image Analysis and Automated Cartography,» Communications of the ACM, vol. 24, no 6, pp. 381-395, 1981.[158] J. E. Ayala García, «Análisis de la viabilidad de la implementación de manipuladores paralelos planos en la industria regional,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2017.[159] T. B. Sheridan y W. L. Verplank, «Human and Computer Control of Undersea Teleoperators,» Technical rept. 15 Mar 1977-14 Jun 1978, MASSACHUSETTS INST OF TECH CAMBRIDGE MAN-MACHINE SYSTEMS LAB, Arlington, Virginia, USA, 1978.[160] R. Parasuraman, T. B. Sheridan y C. D. Wickens, «A model for types and levels of human interaction with automation,» IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems ans Humans, vol. 30, no 3, pp. 286-297, 2000.[161] J. R. Bright, Automation and, Norwood, Massachusetts, USA: The Plimpton Press, 1958.[162] C. M. Gosselin, «Parallel Computation Algorithms for the Kinematics and Dynamics of Planar and Spatial Parallel Manipulators,» Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 118, no 1, pp. 22-28, 1996.[163] M. Fischler y R. Bolles, «Randon Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with applications to Image Analysis and Automated Cartography,» SRI International, vol. 24, no 6, pp. 381-395, 1981.[164] C. A. Hernández Sánchez, «Integración de Solidworks y Labview para la elaboración de un manipulador paralelo Delta de tres grados de libertad,» Trabajo de grado, Facultad de Ingeniería Mecánica, Universidad Tecnológica de Pereira, Pereira, 2016.PublicationLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-815543https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/1e724032-2618-452d-bc61-13321f8343ea/download73a5432e0b76442b22b026844140d683MD51ORIGINALManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones.pdfapplication/pdf14758332https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/8c63237e-cab7-4536-a5f0-44529d3fbfb5/download05669ec9233fe710f99c33711c4fa81eMD56THUMBNAILImagen21.pngimage/png191453https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/24ef52c7-df21-4a9c-a764-12554a2c2f5a/download37265e3f748e476807f11962a2d7aea3MD53Manipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones (1).pdf.jpgManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones (1).pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg10673https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/0f9c7eed-3550-434f-9579-53a3ef397852/downloadf838cff889704f76940e584230e24f5dMD55Manipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones.pdf.jpgManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg10673https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/296945ee-2bfd-45a7-a028-f00c5325386b/downloadf838cff889704f76940e584230e24f5dMD58TEXTManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones (1).pdf.txtManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones (1).pdf.txtExtracted texttext/plain101541https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/e1645165-1763-4a09-ac6f-b2841b708ee2/download48d440ef9d8be2e31cf57acc78ea08ffMD54Manipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones.pdf.txtManipuladores Paralelos- Síntesis, Análisis y Aplicaciones.pdf.txtExtracted texttext/plain101541https://repositorio.utp.edu.co/bitstreams/26d4124b-769f-4e13-806d-2431b5cb22cc/download48d440ef9d8be2e31cf57acc78ea08ffMD5711059/15365oai:repositorio.utp.edu.co:11059/153652024-10-23 10:07:15.814https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de la Ley 23 de 1982. En concordancia suscribo (suscribimos) este documento en el momento mismo que hago (hacemos) entrega de mi (nuestra) OBRA a la Biblioteca “Jorge Roa Martínez” de la Universidad Tecnológica de Pereira. Manifiesto (manifestamos) que la OBRA objeto de la presente autorizaciónopen.accesshttps://repositorio.utp.edu.coRepositorio de la Universidad Tecnológica de Pereirabdigital@metabiblioteca.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

Manipuladores paralelos: síntesis, análisis y aplicaciones

Publicaciones similares