Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco
El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos...
- Autores:
-
Contreras Vargas, Camilo
Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad Tecnológica de Bolívar
- Repositorio:
- Repositorio Institucional UTB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/13877
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12585/13877
https://utb.alma.exlibrisgroup.com/discovery/delivery/57UTB_INST:57UTB_INST/1232143450005731
- Palabra clave:
- Visión por computador
Inteligencia artificial
Rastreo automático
Reconocimiento de patrones
Código aruco
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
| id |
UTB2_6b5f35425f90be220f054576a518df6e |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/13877 |
| network_acronym_str |
UTB2 |
| network_name_str |
Repositorio Institucional UTB |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| title |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| spellingShingle |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco Visión por computador Inteligencia artificial Rastreo automático Reconocimiento de patrones Código aruco |
| title_short |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| title_full |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| title_fullStr |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| title_full_unstemmed |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| title_sort |
Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco |
| dc.creator.fl_str_mv |
Contreras Vargas, Camilo Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Contreras Ortiz, Sonia Helena Bautista Lasprilla, Gloria Isabel |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Contreras Vargas, Camilo Bocanegra De la Hoz, Jesús Mario |
| dc.contributor.jury.none.fl_str_mv |
Marrugo Hernández, Andrés Guillermo |
| dc.subject.proposal.none.fl_str_mv |
Visión por computador Inteligencia artificial Rastreo automático Reconocimiento de patrones Código aruco |
| topic |
Visión por computador Inteligencia artificial Rastreo automático Reconocimiento de patrones Código aruco |
| description |
El objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos. |
| publishDate |
2022 |
| dc.date.issued.spa.fl_str_mv |
2022 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2025-06-18T23:07:12Z |
| dc.date.none.fl_str_mv |
02/10/2022 |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.coarversion.spa.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.citation.spa.fl_str_mv |
C. Contreras Vargas, J. M. Bocanegra de la Hoz, 2017, "Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco", Universidad Tecnológica de Bolívar, Cartagena. |
| dc.identifier.other.none.fl_str_mv |
alma:57UTB_INST/bibs/99598230005731 |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
https://hdl.handle.net/20.500.12585/13877 |
| dc.identifier.url.none.fl_str_mv |
https://utb.alma.exlibrisgroup.com/discovery/delivery/57UTB_INST:57UTB_INST/1232143450005731 |
| dc.identifier.local.none.fl_str_mv |
006.37 C764 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
Universidad Tecnológica de Bolívar |
| dc.identifier.reponame.none.fl_str_mv |
Repositorio UTB |
| identifier_str_mv |
C. Contreras Vargas, J. M. Bocanegra de la Hoz, 2017, "Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco", Universidad Tecnológica de Bolívar, Cartagena. alma:57UTB_INST/bibs/99598230005731 006.37 C764 Universidad Tecnológica de Bolívar Repositorio UTB |
| url |
https://hdl.handle.net/20.500.12585/13877 https://utb.alma.exlibrisgroup.com/discovery/delivery/57UTB_INST:57UTB_INST/1232143450005731 |
| dc.language.none.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.none.fl_str_mv |
alma:57UTB_INST/bibs/collections/8114505180005731 |
| dc.relation.hasversion.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| dc.rights.uri.none.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.rights.creativecommons.none.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional |
| dc.rights.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ Atribución-NoComercial 4.0 Internacional http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.extent.none.fl_str_mv |
37 páginas. Figuras |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
Application/PDF |
| dc.coverage.spatial.none.fl_str_mv |
Cartagena |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Universidad Tecnológica de Bolívar UTB |
| dc.publisher.faculty.none.fl_str_mv |
Facultad de Ingeniería |
| institution |
Universidad Tecnológica de Bolívar |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Digital Universidad Tecnológica de Bolívar |
| repository.mail.fl_str_mv |
bdigital@metabiblioteca.com |
| _version_ |
1858228437513142272 |
| spelling |
Contreras Ortiz, Sonia Helenavirtual::5029-1Bautista Lasprilla, Gloria Isabelvirtual::5030-1Contreras Vargas, CamiloBocanegra De la Hoz, Jesús MarioMarrugo Hernández, Andrés Guillermovirtual::5031-1Cartagena02/10/20222025-06-18T23:07:12Z2022C. Contreras Vargas, J. M. Bocanegra de la Hoz, 2017, "Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUco", Universidad Tecnológica de Bolívar, Cartagena.alma:57UTB_INST/bibs/99598230005731https://hdl.handle.net/20.500.12585/13877https://utb.alma.exlibrisgroup.com/discovery/delivery/57UTB_INST:57UTB_INST/1232143450005731006.37 C764Universidad Tecnológica de BolívarRepositorio UTBEl objetivo de este trabajo es diseñar y realizar el seguimiento de un instrumento quirúrgico para estimación de poses con alta precisión, usando como metodología la estimación de la pose tridimensional a partir marcadores planos, específicamente marcadores ArUco para mayor correspondencia de puntos, por otro lado fue necesaria una calibración de la posición de la punta del instrumento respecto a los marcadores, basada en optimización por mínimos cuadrados, lo anterior se implementó usando la librería OpenCV y el lenguaje de programación Python. Para diferentes experimentos de seguimiento y reconstrucción de un objeto se obtuvieron errores submilimétricos. Por lo tanto, el sistema puede usarse teniendo un ambiente controlado para procedimientos médicos.Universidad Tecnológica de BolívarIngeniero MecatrónicoPregrado37 páginas. FigurasApplication/PDFspaUniversidad Tecnológica de Bolívar UTBFacultad de Ingenieríaalma:57UTB_INST/bibs/collections/8114505180005731info:eu-repo/semantics/publishedVersionhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessAtribución-NoComercial 4.0 InternacionalAutorizo (autorizamos) a la Biblioteca de la Institución para que incluya una copia, indexe y divulgue en el Repositorio Institucional, la obra mencionada con el fin de facilitar los procesos de visibilidad e impacto de la misma, conforme a los derechos patrimoniales que me(nos) corresponde(n) y que incluyen: la reproducción, comunicación pública, distribución al público, transformación, de conformidad con la normatividad vigente sobre derechos de autor y derechos conexos referidos en art. 2, 12, 30 (modificado por el art 5 de la ley 1520/2012), y 72 de la ley 23 de de 1982, Ley 44 de 1993, art. 4 y 11 Decisión Andina 351 de 1993 art. 11, Decreto 460 de 1995, Circular No 06/2002 de la Dirección Nacional de Derechos de autor, art. 15 Ley 1520 de 2012, la Ley 1915 de 2018 y demás normas sobre la materia. Al respecto como Autor(es) manifestamos conocer que: La autorización es de carácter no exclusiva y limitada, esto implica que la licencia tiene una vigencia, que no es perpetua y que el autor puede publicar o difundir su obra en cualquier otro medio, así como llevar a cabo cualquier tipo de acción sobre el documento. La autorización tendrá una vigencia de cinco años a partir del momento de la inclusión de la obra en el repositorio, prorrogable indefinidamente por el tiempo de duración de los derechos patrimoniales del autor y podrá darse por terminada una vez el autor lo manifieste por escrito a la institución, con la salvedad de que la obra es difundida globalmente y cosechada por diferentes buscadores y/o repositorios en Internet lo que no garantiza que la obra pueda ser retirada de manera inmediata de otros sistemas de información en los que se haya indexado, diferentes al repositorio institucional de la Institución, de manera que el autor(res) tendrán que solicitar la retirada de su obra directamente a otros sistemas de información distintos al de la Institución si desea que su obra sea retirada de inmediato. La autorización de publicación comprende el formato original de la obra y todos los demás que se requiera para su publicación en el repositorio. Igualmente, la autorización permite a la institución el cambio de soporte de la obra con fines de preservación (impreso, electrónico, digital, Internet, intranet, o cualquier otro formato conocido o por conocer). La autorización es gratuita y se renuncia a recibir cualquier remuneración por los usos de la obra, de acuerdo con la licencia establecida en esta autorización. Al firmar esta autorización, se manifiesta que la obra es original y no existe en ella ninguna violación a los derechos de autor de terceros. En caso de que el trabajo haya sido financiado por terceros el o los autores asumen la responsabilidad del cumplimiento de los acuerdos establecidos sobre los derechos patrimoniales de la obra con dicho tercero. Frente a cualquier reclamación por terceros, el o los autores serán responsables, en ningún caso la responsabilidad será asumida por la institución. Con la autorización, la institución puede difundir la obra en índices, buscadores y otros sistemas de información que favorezcan su visibilidad.http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Rastreo automático de un instrumento quirúrgico basado en marcadores ArUcoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Visión por computadorInteligencia artificialRastreo automáticoReconocimiento de patronesCódigo arucoAcadémicoPublication723611fc-2919-4d41-853e-34942846dd6evirtual::5029-1fed7243d-d45e-43a6-a5eb-103c2303af7dvirtual::5030-1723611fc-2919-4d41-853e-34942846dd6evirtual::5029-1fed7243d-d45e-43a6-a5eb-103c2303af7dvirtual::5030-1651b0410-2e8f-4894-87bc-d3d803c92eabvirtual::5031-1651b0410-2e8f-4894-87bc-d3d803c92eabvirtual::5031-120.500.12585/13877oai:repositorio.utb.edu.co:20.500.12585/138772025-06-19 16:10:33.73http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/metadata.onlyhttps://repositorio.utb.edu.coRepositorio Digital Universidad Tecnológica de Bolívarbdigital@metabiblioteca.com |