Modelado y control de un robot manipulador utilizando las técnicas de control estándar y H infinito

Se presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics e...

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Autores:
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano
Repositorio:
Expeditio: repositorio UTadeo
Idioma:
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
Control H Infinito
Control estándar
Manipulador robótico
SolidWorks
Robótica -- Investigaciones
Manipuladores (Mecanismo) -- Investigaciones
H Infinity control
Standard control
Robotic manipulator
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description Se presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics exportando la geometría y propiedades físicas desde SolidWorks. Los resultados demuestran que la respuesta transitoria en el control H infinito es más suave que en el control estándar.
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The manipulator was modeled with the Euler-Lagrange equations and the Rayleigh dissipation function. A model was used in the SimMechanics Toolbox by exporting geometry and physical properties from SolidWorks. The results obtained show that transient response in H infinity control is smoother than the standard control.14 páginasapplication/pdfRevista EspaciosControl H InfinitoControl estándarManipulador robóticoSolidWorksRobótica -- InvestigacionesManipuladores (Mecanismo) -- InvestigacionesH Infinity controlStandard controlRobotic manipulatorSolidWorksModelado y control de un robot manipulador utilizando las técnicas de control estándar y H infinitoModeling and control of a robot manipulator using standard control techniques and H infinityArtículoinfo:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Garcia-Bedoya, OlmerRobles, CarlosNoguera Polania, Jose FernandoORIGINAL9506.pdf9506.pdfVer artículoapplication/pdf1189783https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/9047/1/9506.pdf583d8d2239c9e4256b452940d8cb9ea4MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-82938https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/9047/2/license.txtabceeb1c943c50d3343516f9dbfc110fMD52open accessTHUMBNAIL9506.pdf.jpg9506.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6123https://expeditiorepositorio.utadeo.edu.co/bitstream/20.500.12010/9047/3/9506.pdf.jpgd92d0f81850047a66dc7a03104c85b32MD53open access20.500.12010/9047oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/90472020-07-16 13:35:54.841open accessRepositorio Institucional - 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