Modelado y control de un robot manipulador utilizando las técnicas de control estándar y H infinito
Se presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics e...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad de Bogotá Jorge Tadeo Lozano
- Repositorio:
- Expeditio: repositorio UTadeo
- Idioma:
- OAI Identifier:
- oai:expeditiorepositorio.utadeo.edu.co:20.500.12010/9047
- Acceso en línea:
- https://www.revistaespacios.com/a17v38n58/a17v38n58p25.pdf
http://hdl.handle.net/20.500.12010/9047
- Palabra clave:
- Control H Infinito
Control estándar
Manipulador robótico
SolidWorks
Robótica -- Investigaciones
Manipuladores (Mecanismo) -- Investigaciones
H Infinity control
Standard control
Robotic manipulator
SolidWorks
- Rights
- License
- Abierto (Texto Completo)
| Summary: | Se presenta el diseño de un control estándar basado en la norma H2 y de un control H-infinito aplicados en un manipulador de dos grados de libertad. El manipulador se modeló con las ecuaciones de Euler-Lagrange y la función de disipación de Rayleigh. Se utilizó un modelo en el Toolbox SimMechanics exportando la geometría y propiedades físicas desde SolidWorks. Los resultados demuestran que la respuesta transitoria en el control H infinito es más suave que en el control estándar. |
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