Flotilla de robots para trabajos en robótica cooperativa (2014)
Este documento explica el diseño de un sistema de control descentralizado que permita orientar un grupo de robots mientras se desplazan manteniendo una formación predeterminada a lo largo del tiempo. Para cumplir el objetivo se desarrolló el método Líder-Seguidor. Esta ley de control permite generar las trayectorias de cada robot en cierto instante del tiempo, asegurando que el robot, mantenga la formación precisa.