Diseño y simulación de arquitectura cuadrúpeda tipo canina utilizando sistema robótico modular mecabot

El grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada desarrollo el sistema robótico modular Mecabot con el que se han logrado implementar las arquitecturas de oruga, serpiente, rueda, bípedo, hexápodo y la primer configuración cuadrúpeda correspondiente a una salamandra. El presente trabajo aborda el planteamiento y desarrollo de una arquitectura cuadrúpeda tipo canina con los módulos Mecabot 5.0 capaz de realizar movimientos básicos de locomoción en entornos no estructurados. Se enfoca en analizar la locomoción de un canino implementando los movimientos de desplazamiento adelante/atrás, giro a la derecha/izquierda y giro sobre su propio eje en el software de Webots controlándose con una interfaz gráfica de usuario desarrollada en Matlab. Adicionalmente, se realizar pruebas con diferentes obstáculos para evaluar su rendimiento en diferentes entornos debido a que el objetivo del robot es ser usado en aplicaciones de exploración y rescate. El desempeño del robot es medido a partir de indicadores de rendimiento, para los movimientos de locomoción (avanzar, retroceder, girar a la izquierda/derecha) se evalúa la distancia, el ángulo de las articulaciones y el tiempo. Por otro lado, se determina la influencia de la forma, tamaño y cantidad de obstáculos en un recorrido realizado por el canino.

• Autores: Gutiérrez Castillo, Verónica Alejandra; Salas Cárdenas, David Alejandro
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad Militar Nueva Granada
• Repositorio: Repositorio UMNG
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unimilitar.edu.co:10654/40315
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/10654/40315
• Palabra clave: ROBOTICA; DISEÑO ARQUITECTONICO - METODOS DE SIMULACION; robotic; robótica
• Rights: openAccess
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/