Control de desplazamiento con evasión de obstáculos para un robot móvil en configuración diferencial, usando técnicas de inteligencia artificial (2020)
En este trabajo, se realizó el diseño y simulación de un controlador de desplazamiento mediante aprendizaje por refuerzo, que permite a una plataforma en configuración diferencial la navegación en un entorno desconocido. Se presenta una aproximación gradual a la plataforma diferencial Ceres-Agrobot a partir de la navegación en una cuadrícula y el control de nivel en un modelo dinámico para luego realizar la implementación de dos técnicas de aprendizaje por refuerzo sobre el modelo dinámico de la plataforma. Se implementa una simulación haciendo uso de ROS y Gazebo para validar el comportamiento de las señales de control generadas por el controlador, dichas señales son aplicadas sobre el modelo dinámico de la plataforma diferencial Pioneer 3DX en Gazebo. Los resultados evidencian la capacidad del aprendizaje por refuerzo de parametrizar sobre la marcha, el proceso de toma de decisiones en una plataforma diferencial en función del objetivo a cumplir de la navegación.